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(完整word版)matlab实验十控制系统的PID校正设计及仿真 编辑整理: 尊敬的读者朋友们: 这里是精品文档编辑中心,本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的,发布之前我们 对文中内容进行仔细校对,但是难免会有疏漏的地方,但是任然希望((完整word版)matlab实 验十控制系统的PID校正设计及仿真)的内容能够给您的工作和学习带来便利。同时也真诚的希 望收到您的建议和反馈,这将是我们进步的源泉,前进的动力。 本文可编辑可修改,如果觉得对您有帮助请收藏以便随时查阅,最后祝您生活愉快业绩进步,以 下为(完整word版)matlab实验十控制系统的PID校正设计及仿真的全部内容。 实验十控制系统的PID校正设计及仿真 一、实验目的 学会用MATLAB对系统进行仿真; 应用频率综合法对系统进行PID校正综合。 二、设计原理与步骤 1 ?设计原理 超前校正的主要作用是增加相角裕量,改善系统的动态响应特性。滞后校正的作用是改 善系统的静态特性,两种校正结合起来就能同时改善系统的动态和静态特性。滞后超前校正 (亦称PID校正)综合了前两种校正的功能. 滞后超前校正(亦称PID校正)的传递函数为: (01) 口 眄) 它相当于一个滞后校正与一个超前校正相串联,其对数频率特性如 图10-1所示: 图10-1 图10-1滞后?超前校正网络频率特性图 2 ?设计步骤 基于频率法综合滞后一超前校正的步骤是: (D根据静态指标要求,确定开环比例系数K,并按已确定的K画出系统固有部分的Bode图; (2)根据动态指标要求确定G,检查系统固有部分在°的对数幅频特性的斜率是否为一2,如 果是,求岀。点的相角; (3)按综合超前校正的步骤(3)?(6)综合超前部分Gci (S)(注意在确定%时要计入滞后 校正带来的5°~12°的相角滞后量).在第(6)步时注慧通常5(。)+厶@)比0高出很多,所 以要引进滞后校正; (4)令2Olg0二5@)+厶@)求岀 0; (5)按综合滞后校正的步骤(4)?(5)综合滞后部分G「2(S); (6)将滞后校正与超前校正串联在一起,构成滞后超前校正:G,(S) = Gd(S).G「2($) 三、实验内容 练习10-1反馈控制系统的开环传递函数为: G(S)= S(0.1S + l)(0.05S + l) 要求: 速度偏差系数Kv50 相位裕度y=40°±5% ⑶ 增益穿越频率=10±5% 要求: 设计满足上述要求的滞后一超前控制器; 用Simul ink进行仿真; (3)画出校正前后的Bode图 (4)分析讨论设计过程及结果. ?J Figure No. 1 □回区] File Ed.it View Insert Tools Window Help D S ? kA/ / P o Bode Diagram Gm = -4.44 dB (at 14.1 rad/sec). Pm = -13 deg (at 18 radfeec) H imtitledlOl 1 □回冈File Edit View Simulation Form at Tools Help □回冈 D 启53孕 餡昭険■ [formal 三[|鋼越I爛| 憧?令第 Ready 100% ode 45 S二tf (’S’) g=40/ (s*(s+1) * (s+4)) %g=tf (40, [conv([1, 1] , [1, 4]) ,0]) w=logspace (—1, 3, 1000); subplot (2, 1,1) margin (g); gr id on hold on [mag, phase, w]二bode (g, w); [gm, pm, wcg, wcp]-margin (mag, phase, w); gama二50; gamal二gama—pm+5; garni=gama1* p i/180; a lfa=(1—sin (garni) )/ (1+s in (garni)); adb=20*Iog10(mag); wc二spline (adb, w,10*log (a I fa)); t=1/ (wc*sqrt(a Ifa)); gc1=tf( [t, 1 ] , [t*alfa, 1]) sys 二g*gc1 ; wc=10; num^syso num{1 }; den二sys。den {1 }; na二po I yva I (num. j * wc); da二polyvaI(den, j*wc); g1二na/da; g11=abs(g1); h=20*log10(g11); beta=10^ (h/20); t=1/(0o 1*wc); bt 二 be ta*t ; gc2二tf ( [t, 1 ] ,

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