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(完整word版)matlab实验十控制系统的PID校正设计及仿真
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实验十控制系统的PID校正设计及仿真
一、实验目的
学会用MATLAB对系统进行仿真;
应用频率综合法对系统进行PID校正综合。
二、设计原理与步骤
1 ?设计原理
超前校正的主要作用是增加相角裕量,改善系统的动态响应特性。滞后校正的作用是改 善系统的静态特性,两种校正结合起来就能同时改善系统的动态和静态特性。滞后超前校正 (亦称PID校正)综合了前两种校正的功能.
滞后超前校正(亦称PID校正)的传递函数为:
(01) 口 眄)
它相当于一个滞后校正与一个超前校正相串联,其对数频率特性如
图10-1所示:
图10-1
图10-1滞后?超前校正网络频率特性图
2 ?设计步骤
基于频率法综合滞后一超前校正的步骤是:
(D根据静态指标要求,确定开环比例系数K,并按已确定的K画出系统固有部分的Bode图;
(2)根据动态指标要求确定G,检查系统固有部分在°的对数幅频特性的斜率是否为一2,如
果是,求岀。点的相角;
(3)按综合超前校正的步骤(3)?(6)综合超前部分Gci (S)(注意在确定%时要计入滞后
校正带来的5°~12°的相角滞后量).在第(6)步时注慧通常5(。)+厶@)比0高出很多,所
以要引进滞后校正;
(4)令2Olg0二5@)+厶@)求岀 0;
(5)按综合滞后校正的步骤(4)?(5)综合滞后部分G「2(S);
(6)将滞后校正与超前校正串联在一起,构成滞后超前校正:G,(S) = Gd(S).G「2($) 三、实验内容
练习10-1反馈控制系统的开环传递函数为:
G(S)=
S(0.1S + l)(0.05S + l)
要求:
速度偏差系数Kv50
相位裕度y=40°±5%
⑶ 增益穿越频率=10±5% 要求:
设计满足上述要求的滞后一超前控制器;
用Simul ink进行仿真;
(3)画出校正前后的Bode图
(4)分析讨论设计过程及结果.
?J Figure No. 1 □回区]
File Ed.it View Insert Tools Window Help
D S ? kA/ / P o
Bode Diagram
Gm = -4.44 dB (at 14.1 rad/sec). Pm = -13 deg (at 18 radfeec)
H imtitledlOl 1
□回冈File Edit View Simulation Form at Tools Help
□回冈
D 启53孕 餡昭険■ [formal 三[|鋼越I爛| 憧?令第
Ready 100% ode 45
S二tf (’S’)
g=40/ (s*(s+1) * (s+4))
%g=tf (40, [conv([1, 1] , [1, 4]) ,0]) w=logspace (—1, 3, 1000);
subplot (2, 1,1)
margin (g); gr id on
hold on
[mag, phase, w]二bode (g, w);
[gm, pm, wcg, wcp]-margin (mag, phase, w); gama二50;
gamal二gama—pm+5;
garni=gama1* p i/180;
a lfa=(1—sin (garni) )/ (1+s in (garni)); adb=20*Iog10(mag);
wc二spline (adb, w,10*log (a I fa));
t=1/ (wc*sqrt(a Ifa));
gc1=tf( [t, 1 ] , [t*alfa, 1])
sys 二g*gc1 ;
wc=10;
num^syso num{1 };
den二sys。den {1 };
na二po I yva I (num. j * wc);
da二polyvaI(den, j*wc);
g1二na/da;
g11=abs(g1);
h=20*log10(g11);
beta=10^ (h/20);
t=1/(0o 1*wc);
bt 二 be ta*t ;
gc2二tf ( [t, 1 ] ,
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