8.2 示教器与坐标系.pptVIP

二、坐标系简介 5、用户坐标系 （1）概念： 一个用户坐标系中可以包 含多个工件坐标系，用于表示 固定装置、工作台等设备，如 图 8-20所示。 图8-20 用户坐标系 项目八、工业机器人的手动操纵 【教学目标】 1、知识目标： 了解工业机器人示教器与坐标系； 掌握示教器的使用与坐标系的选择； 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。 8.2 示教器与坐标系 示教器是工业机器人重要的控制及人机交互部件，它是一种手持装置。以ABB IRC5示教器为例，在现场编程条件下，机器人的运动操作需要使用示教器完成，对示教器的绝大多数操作都是在其触摸屏上完成的，同时示教器也保留了必要的按钮与操作装置。 1、示教器外观及布局 从正面看， ABB IRC5示教器包含了带有人机交互界面用于参数设置及编程操作的“触摸屏”、用于与控制柜进行连接“连接电缆”、用于摆放示教器的“卡座”、用 一、示教器简介 于控制系统紧急停止的“急停开关”、用于设置I/O端子状态的“快捷功能键”、用于选择机器人型号的“机器人选型切换按钮”、用于进行线性运行和重定位运动的“运动模式切换按钮”、用于手动操纵机器人的“操纵杆”、用于在单轴运动模式下进行切换的“1-3轴/4-6轴切换按钮”、用于进行机器人速度控制的“增量设置按钮”、以及用于机器人程序调试的“功能键”。 IRC5 示教器的正面布局如下图8-8所示： 一、示教器简介 一、示教器简介 图8-8 IRC5 示教器的正面布局 如果将示教器翻转过来看（如图8-9所示），可以从IRC5 示教器反面看到用于与机器人控制柜连接用的“示教器连接电缆”、在触摸屏上使用的笔与笔槽、用于数据备份与还原的“USB接口”、用于示教器在手持状态下使用的“绑绳”、用于控制机器人系统启停的“使能器按钮”、用于恢复出厂设置的“示教器复位按钮” 。 一、示教器简介 一、示教器简介 图8-9 IRC5 示教器背面布局 一、示教器简介 2、手持示教器 ABB IRC5 示教器采用人体工程学设计，手持时，一般采用左手端握，右手操作的方式，如下图8-10所示。 图8-10 手持示教器 一、示教器简介 图8-11 语言设置（1） 3、设置示教器的显示语言 ABB 工业机器人的示教器出厂时，默认显示语言是英语，为了方便操作，可以设置为中文。操作步骤如下： （1）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮； （2）在弹出的主界面中，选择“Control Panel”； 一、示教器简介 图8-11 语言设置（2） 3、设置示教器的显示语言 （3）进入“Control Panel”选项卡后，选择“Language”选项； 一、示教器简介 图8-11 语言设置（3） 3、设置示教器的显示语言 （4）进入“Language”选项卡后，选择“Chinese”，然后再点击“OK” ； 一、示教器简介 图8-11 语言设置（4） 3、设置示教器的显示语言 （5）在弹出对话框中，单击“Yes”，系统重启后，将显示中文菜单； 一、示教器简介 4、示教器的状态栏 状态栏会显示当前状态的相关信息，例如操作模式、系统、活动机械单元 。 图8-12 示教器的状态栏 一、示教器简介 5、设置机器人系统的时间 为了方便进行文件管理和故障的查阅与管理，在进行各项操作之前需要将机器人的系统时间设置为本地时区时间。设定机器人系统时间的操作步骤如下： （1）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮； （2）在弹出的主界面中，选择“控制面板”； 一、示教器简介 图8-13 系统时间设置（1） 5、设置机器人系统的时间 一、示教器简介 5、设置机器人系统的时间 （3）进入“控制面板”选项卡后，选择“日期与时间”选项；