10.3 基本指令与程序流程控制指令.pptVIP

项目十、现场编程程序设计基础 【教学目标】 1、知识目标： 了解ABB 的基本指令； 掌握程序流程控制指令的使用； 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。 10.3 基本指令与程序流程控制指令 1、赋值指令 “：=”赋值指令用于对程序数据进行赋值，通俗理解为将右边的值赋给左边的变量。所赋值可以是一个数值、字符、数据表达式或函数返回值。赋值指令经常用在程序的逻辑运算中，如图10-10所示。 ★ TestReg：=10；表示将数值10赋值给可变量TestReg。 ★ TestReg1：= TestReg+10；表示将可变量TestReg加10后赋值给变量TestReg1，那么TestReg1的值将为20。 一、基本指令 ------ 赋值指令 一、基本指令 ------ 赋值指令 图10-10 赋值指令的使用 2、运动指令 ABB工业机器人运动指令主要由绝对位置运动指令（MoveAbsJ）、关节运动指令（MoveJ）、线性运动指令（MoveL）和圆弧运动指令（MoveC）等四类指令构成。以及在此基础上进行功能扩展的指令。如MoveLDO指令，表示TCP在线性运动同时触发一个输出信号。 （1）绝对位置运动指令（MoveAbsJ） MoveAbsJ指令属于快速运动指令，执行后机器人将以轴关节的最佳姿态迅速到达目标点位置，其运动轨迹具有一 一、基本指令 ------ 运动指令 定的不可预测性。在机器人回机械零点的路径运动中经常使用，指令的结构如图10-11所示。 一、基本指令 ------ 运动指令 图10-11 绝对位置指令的使用 一、基本指令 ------ 运动指令 图10-12 绝对位置指令的参数说明 参数 含义 说明 * 目标点的位置数据 机器人TCP的运动目标，包含六个关节轴数据。 \NoEOffs 不带外轴偏移数据 无 v1000 运动速度数据 值越大机器人运动速度越快，最高为5000mm/s，在手动限速状态下所有运动速度被限速在250mm/s。 z50 转弯区半径 定义转弯区的大小，如果设为fine，表示转弯无拐角，机器人达到目标点时在目标点速度降为零。 tool1 运动期间使用的 工具坐标数据 定义当前指令使用的工具。 wobj1 运动期间使用的 工件坐标数据 定义当前指令使用的工件坐标。 （2）关节运动指令（MoveJ） MoveJ指令使用在对路径要求精度不高的情况下，执行后机器人的工具TCP从一个位置以姿态最佳的路径移动到另一个位置，两个位置之间不一定是直线，运动轨迹具有一定的不可预测性，如图11-13所示。 一、基本指令 ------ 运动指令 图10-13 关节运动指令的运动路径 关节运动指令适用于大范围的快速运动，不容易出现奇异点问题（机械死点），其指令的结构如图10-14所示。 一、基本指令 ------ 运动指令 图10-14 关节运动指令的使用 一、基本指令 ------ 运动指令 图10-15 关节运动指令的参数说明 参数 含义 说明 p20 目标点的位置数据 机器人TCP的运动目标，包含六个关节轴数据。 v500 运动速度数据 值越大机器人运动速度越快，最高为5000mm/s，在手动限速状态下所有运动速度被限速在250mm/s。 z50 转弯区半径 定义转弯区的大小，如果设为fine，表示转弯无拐角，机器人达到目标点时在目标点速度降为零。 tool1 运动期间使用的 工具坐标数据 定义当前指令使用的工具。 wobj1 运动期间使用的 工件坐标数据 定义当前指令使用的工件坐标。 （3）线性运动指令（MoveL） MoveL指令的特点是机器人的工具TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，机器人的运动轨迹是可预测，如图11-16所示。 一、基本指令 ------ 运动指令 图10-16 线性运动指令的运动路径 由于线性运动时机器人的轨迹是可以预测的，可以非常方便地实现矩形、三角形、直线等平面运动轨迹，其指令的结构如图10-17所示。 一、基本指令 ------ 运动指令 图10-17 线性运动指令的使用 （4）圆弧运动指令（MoveC） MoveC指令是指机器人在可到达的空