7.2 带变位机的机器人系统.pptVIP

项目七、复杂工作站3D仿真系统 的创建与应用 【教学目标】 1、知识目标： 了解带变位机的机器人系统的作用； 掌握创建带变位机的机器人系统的操作步骤； 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。 7.2 带变位机的机器人系统 在加工多工位以及较大工件时，仅通过调整机器人机械臂的姿态来完成整个工件加工的过程，往往无法完成。带变位机的机器人系统，则在加工过程中，通过变位机改变机器人工件的姿态，来达到加工工件的目的。 一、带变位机的机器人系统 1、创建带变位机的机器人系统 （1）在“基本”功能选项卡下，单击“ABB模型库”，选择“IRB 120”； 图7-16 选择机器人 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 1、创建带变位机的机器人系统 （2）导入外围设备（实训平台底架） ； 图7-17 外围设备导入 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 1、创建带变位机的机器人系统 （3）对机器人进行放置； 图7-18 机器人工作站整体布局图 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 1、创建带变位机的机器人系统 （4）单击“ABB模型库”，选择变位机类型中的“IRBP A” ； 图7-19 添加变位机 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 1、创建带变位机的机器人系统 （5）选择默认规格，单击“确认”； 图7-20 变位机参数设置 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 1、创建带变位机的机器人系统 （6）用“手动线性”单击变位机IRBP_A250,拖动到合适位置； 图7-21 机器人、变位机布局 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 1、创建带变位机的机器人系统 （7）在“基本”功能选项卡中单击“导入模型库”，在“设备”中的Tools类型里面选择“Binzel_Water22”； 图7-22 工具选择 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 1、创建带变位机的机器人系统 （8）用鼠标点住“Binzel_Water22”，将其拖放到机器人“IRB 120”上，再单击“是”，完成工具安装； 图7-23 工具安装 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 1、创建带变位机的机器人系统 （9）单击“导入模型库”，选择“浏览库文件” ，加载待加工工件“Fixture_EA” ； 图7-24 导入工件模型“Fixture_EA” 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 1、创建带变位机的机器人系统 （10）在“布局”窗口中，用左键点住“Fixture_EA”，将其拖放到变位机上，然后单击“是” ； 图7-25 工件“Fixture_EA”安装到变位机上 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 1、创建带变位机的机器人系统 （11）单击“机器人系统”，选择“从布局…” ，单击“完成”，完成系统创建； 图7-26 创建机器人系统 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 2、创建运动轨迹并仿真运行 （1）在“仿真”功能选项卡中单击“激活机械装置单元”，勾选“STN1” ； 图7-27 激活变位机 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 2、创建运动轨迹并仿真运行 （2）在“基本”功能选项卡中，“工具坐标”设置为“tWeldGun” ； 图7-28 选择工具坐标 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 2、创建运动轨迹并仿真运行 （3）利用FreedHand中的手动线性以及手动关节，将机器人运动到变位机的上方，避开变位机旋转工作范围以防干涉，并将工具末端调整成大致垂直于水平面的姿态，单击“示教目标点”，记录该位置； 图7-29 示教目标点（Target_10） 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 2、创建运动轨迹并仿真运行 （4）在“布局”窗口中，用鼠标右击变位机“IRBP”，单击“机械装置手动关节” ； 图7-30 变位机姿态调整 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行 2、创建运动轨迹并仿真运行 （5）单击第一个关节条，键盘输入90，按下回车键，则变位机关节1运动至正90°位置； （6）单击“示教目标点”，将此位置记录下来； 图7-31 变位机姿态设置并示教目标点 二、创建带变位机的机器人系统及仿真运行