室内定位常用算法概述.docxVIP

室内定位常用算法概述 室内定位目的和意义 随着数据业务和多媒体业务的快速增加， 人们对定位与导航的需求日益增大， 尤其在复杂的 室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常常需 要确定移动终端或其持有者、 设施与物品在室内的位置信息。 但是受定位时间、 定位精度以 及复杂室内环境等条件的限制， 比较完善的定位技术目前还无法很好地利用。 因此， 专家学 者提出了许多室内定位技术解决方案，如 A-GPS 定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、 红外线技术、 射频识别技术、 超宽带技术、 无线局域网络、 光跟踪定位技术， 以及图像分析、 信标定位、 计算机视觉定位技术等等。 这些室内定位技术从总体上可归纳为几类， 即 GNSS 技术 （如伪卫星等 ），无线定位技术 （无线通信信号、射频无线标签、超声波、光跟踪、无线传 感器定位技术等 ），其它定位技术 （计算机视觉、航位推算等 ），以及 GNSS 和无线定位组合 的定位技术 （A-GPS 或 A-GNSS） 。 由于在室内环境下对于不同的建筑物而言， 室内布置， 材料结构， 建筑物尺度的不同导致了 信号的路径损耗很大， 与此同时， 建筑物的内在结构会引起信号的反射， 绕射，折射和散射， 形成多径现象， 使得接收信号的幅度，相位和到达时间发生变化， 造成信号的损失，定位的 难度大。 虽然室内定位是定位技术的一种， 和室外的无线定位技术相比有一定的共性， 但是 室内环境的复杂性和对定位精度和安全性的特殊要求， 使得室内无线定位技术有着不同于普 通定位系统的鲜明特点， 而且这些特点是户外定位技术所不具备的。 因此， 两者区域的标识 和划分标准是不同的。 基于室内定位的诸多特点， 室内定位技术和定位算法已成为各国科技 工作者研究的热点。如何提高定位精度仍将是今后研究的重点。 室内定位技术的国内外发展趋势 室内 GPS 定位技术 GPS 是目前应用最为广泛的定位技术。当 GPS 接收机在室内工作时，由于信号受建筑物的 影响而大大衰减， 定位精度也很低， 要想达到室外一样直接从卫星广播中提取导航数据和时 间信息是不可能的。为了得到较高的信号灵敏度，就需要延长在每个码延迟上的停留时间， A-GPS 技术为这个问题的解决提供了可能性 [7] 。室内 GPS 技术采用大量的相关器并行地搜 索可能的延迟码，同时也有助于实现快速定位。 利用 GPS 进行定位的优势是卫星有效覆盖范围大，且定位导航信号免费。缺点是定位信号 到达地面时较弱，不能穿透建筑物，而且定位器终端的成本较高。 室内无线定位技术 随着无线通信技术的发展，新兴的无线网络技术，例如 WiFi 、 ZigBee 、蓝牙和超宽带等， 在办公室、家庭、工厂等得到了广泛应用。 ——红外线室内定位技术。红外线室内定位技术定位的原理是，红外线 IR 标识发射调制的 红外射线， 通过安装在室内的光学传感器接收进行定位。 虽然红外线具有相对较高的室内定 位精度， 但是由于光线不能穿过障碍物， 使得红外射线仅能视距传播。 直线视距和传输距离 较短这两大主要缺点使其室内定位的效果很差。 当标识放在口袋里或者有墙壁及其他遮挡时 就不能正常工作，需要在每个房间、走廊安装接收天线，造价较高。因此，红外线只适合短 距离传播，而且容易被荧光灯或者房间内的灯光干扰，在精确定位上有局限性。 超声波定位技术。超声波测距主要采用反射式测距法，通过三角定位等算法确定物体 的位置， 即发射超声波并接收由被测物产生的回波， 根据回波与发射波的时间差计算出待测 距离， 有的则采用单向测距法。 超声波定位系统可由若干个应答器和一个主测距器组成， 主 测距器放置在被测物体上， 在微机指令信号的作用下向位置固定的应答器发射同频率的无线 电信号， 应答器在收到无线电信号后同时向主测距器发射超声波信号， 得到主测距器与各个 应答器之间的距离。当同时有 3 个或 3 个以上不在同一直线上的应答器做出回应时，可以 根据相关计算确定出被测物体所在的二维坐标系下的位置。超声波定位整体定位精度较高， 结构简单，但超声波受多径效应和非视距传播影响很大， 同时需要大量的底层硬件设施投资， 成本太高。 ——蓝牙技术。蓝牙技术通过测量信号强度进行定位。这是一种短距离低功耗的无线传输 技术，在室内安装适当的蓝牙局域网接入点， 把网络配置成基于多用户的基础网络连接模式， 并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微微网 (piconet) 的主设备，就可以获得用户的位置信 息。蓝牙技术主要应用于小范围定位， 例如单层大厅或仓库。 蓝牙室内定位技术最大的优点 是设备体积小、易于集成在 PDA 、 PC 以及手机中，因此很容易推广普及。理论上，对于 持有集成了蓝牙功能移动终端设备的用户， 只要设备的蓝牙