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3、按参数类型分：定常系统和时变系统 线性定常系统 非线性时变系统 第二十七页，共82页。 4、按信号类型分：连续系统和离散系统 第二十八页，共82页。 5、按变量个数分：单输入单输出，多输入多输出 系统 单输入单输出系统 系统 三输入三输出系统 第二十九页，共82页。 4 控制系统的组成 由控制器和控制对象组成 参考输入 干扰输入 r(t) 控制器 控制对象 控制作用 输出 u(t) y(t) 第三十页，共82页。 5 控制系统要求的性能 1、跟随输入性能：通常要求其输出量随输入量的变化而变化，输入量可能是常数或随时间变化的轨迹。如温度控制系统 2 抗干扰性能：系统输出尽量不受干扰的影响。 第三十一页，共82页。 6 控制方法 1、开环控制：系统的输出量对控制作用没有影响。如洗衣机就是开环控制，洗衣机中，浸泡、洗涤、漂洗、脱水过程是按照一种时基顺序进行，不必对输出信号（衣服的清洁度）进行测量。如按照时基信号进行的交通管制。 2、闭环控制：反馈控制。 3、复合控制：既包括开环又有闭环控制。 第三十二页，共82页。 参考输入 干扰输入 r(t) 控制器 控制对象 控制作用 输出 u(t) y(t) 控制系统组成 控制器（控制装置），控制对象；I/O：参考输入，干扰，输出 开环控制系统结构 第三十三页，共82页。 2 闭环控制 第三十四页，共82页。 第三十五页，共82页。 储水槽液面自动调节系统（闭环系统） 被控对象：水箱 被控量：水箱实际水位 给定量：给定水位 第三十六页，共82页。 飞机俯仰角闭环控制系统 第三十七页，共82页。 给定装置 放大器 舵机 飞机 反馈电位器 垂直陀螺仪 θ0 θ 扰动 俯仰角控制系统方块图 第三十八页，共82页。 闭环控制系统典型结构 给定装置 比较装置 控制对象 执行装置 放大装置 量测装置 校正装置 干扰 输出量 第三十九页，共82页。 闭环与开环控制系统比较 闭环控制系统优点是采用了反馈，因而使系统的响应对外部干扰和内部系统的参数变化均相当不敏感。在开环系统不可能做到这一点。 稳定性角度，开环控制系统比较容易建造，稳定性不是主要问题。闭环系统中稳定性是一个重要的问题，因为闭环系统可能引起过调误差，导致系统等幅振荡或发散。 将开环与闭环控制适当的结合在一起（复合控制），通常比较经济，并获得满意性能。 第四十页，共82页。 ??开环： 简单 不准确（希望1000r/min，实际 950r/min） 闭环： 准确 复杂、设备多 第四十一页，共82页。 静差问题 无静差系统的调节作用历史影响，钟表调节 有静差系统的调节误差维持 系统原理结构的理解。对干扰来说和对输入来说的静差问题。静差（输入和输出）。 反馈控制原理：利用误差来产生调节作用并进而消除或减小误差。 反馈极性问题及解决 正反馈：误差的调节作用是使误差进一步增加； 负反馈：误差的调节作用使得误差减小或消除。 第四十二页，共82页。 参考输入 干扰输入 r(t) 控制器 控制对象 控制作用 输出 u(t) y(t) a a’ 在闭环系统的环路上任取一处a点断开。在断开处a加一个的扰动输入，然后检测或分析在断点 的另一端a’所产生的输出信号，如果a’的信号与a点的信号极性相反，则说明原来的连接为负反馈，反之为正反馈。 反馈极性的判断 第四十三页，共82页。 复合控制 跟随输入的复合控制 输出 u(t) y(t) 参考输入 干扰输入 r(t) 校正装置 控制对象 量测装置 e(t) 前馈补偿 输出 u(t) y(t) 参考输入 干扰输入 r(t) 校正装置 控制对象 量测装置 e(t) 前馈补偿 抗干扰的复合控制 第四十四页，共82页。 系统分析与控制：不同方法原理，不同工具，不同概念的综合 结构：系统建模及转换，系统分析，系统设计方法。 思想:闭环是未知待求的，开环是已知，简单的；容易分析。闭环断开即开环 根据开环的分析来设计闭环系统 第四十五页，共82页。 时域：直接分析设计闭环的系统特性(响应,零极点) ，(根轨迹法：根据开环的零极点分布分析闭环极点分布) 频域：通过期望的开环特性来设计闭环系统性能 时域方法的基础：状态方程，适应面广，适于计算机控制。 频域方法主要基于传递函数，比较适于单变量系统。 第四十六页，共82页。 方法内容 建模:模型的表示与转换 系统分析和控制的基础是系统的数学模型：建立系统的数学模型，表示、转换（适用于不同分析法）。 系统分析 系统分析包括：稳定性分析和性能分析，性能分析包括静态分析和动态分析，稳定、准确、快速要求 系统控制 系