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PAGE 1 PAGE 1 双排传感器循迹策略分析  本文以循迹策略为主要研究对象，以采用双排传感器的智能车为例，做出了优化的直线、大弯、S弯等不同道路状况的循迹策略。经试验证明，此策略紧密结合双排红外的特点，发挥出了双排的优势，使智能车实现了以稳定为先，并追求极限速度的要求，适应能力强，能在各种赛道上均有精彩发挥。  双排传感器的优势  目前，大多数智能车采用单排传感器的道路检测方式，这种方式获得的道路信息少，对智能车的状态和道路的状况都不能很好地区分，造成掌握上的麻烦。为了弥补不足，形成了大前瞻的单排传感器的道路检测方式，这种方式检测的距离更远，能够更早地推断出道路的走向，在一定程度上弥补了检测精度低的缺点，但也无法有效地区分智能车状态与道路状况。  比赛的车模可选用摄像头或传感器的方式进行道路信息检测，我们的车模采用的是双排红外的循迹方式，采用大前瞻双排传感器可以得到更多的赛道信息，更早地采取策略处理，形成更好的行车轨迹。是采用复杂的摄像头方案的一种替代方式。  可以在直道中实现稳定掌握，加速顺畅的能力；在S弯中以小曲线的方式前进，削减行进路线和舵机调整次数。在大弯中实现提前转弯，切内弯的效果。尤其是在转弯方面，通过前后排共同对弯道的预估，达到延伸物理识别距离的能力，从而做出提前的动作，削减由于检测距离近而带来的负面影响，达到上述效果。  传感器阵列布局  图1中仅以接受管示意传感器位置。  图1传感器阵列布局  布局方式说明：  ·前排传感器伸出距离较远，小车中心偏离黑线后，会在前排传感器上产生较大偏移量。  ·后排传感器伸出距离较近，小车中心偏离黑线后，会在后排传感器上产生较小偏移量。  ·利用前后排传感器对小车偏移时不同的敏感度对小车进行掌握。  ·为了使前后排体现出更明确的分工和采集到更远处的信息，我们把前排传感器倾斜约45o角，使前排的前瞻距离更大，更能体现出前排的优势和特点。  直道识别方式、掌握策略  直道识别方式：  （1）采用此种方式布局双排红外，对于直道的判别方法可有以下5种物理方式，每种方式应用的时机列在表后。  第一种直道状况（图2）  图2第一种直道状况  在左转大弯后，出弯时最可能出现的前后排传感器检测到黑线时的组合状况。适用于左转90°弯、180°弯。提前得到出弯信息，舵机向左转动较小角度，并在此时采取加速动作，起到弥补前瞻不足的作用。此状况在赛道的s弯出现时，不满意直道的第二种识别方式，故不会加速。  第二种直道状况（图3）  图3第二种直道状况  此状况是对第一种状况的再确认，左转大弯并经过第一种状况后，再经历此种状况，可确认无误前方为直道，连续提升小车的加速能力。掌握程序由弯道程序切换到直线稳定程序。   本文以循迹策略为主要研究对象，以采用双排传感器的智能车为例，做出了优化的直线、大弯、S弯等不同道路状况的循迹策略。经试验证明，此策略紧密结合双排红外的特点，发挥出了双排的优势，使智能车实现了以稳定为先，并追求极限速度的要求，适应能力强，能在各种赛道上均有精彩发挥。  双排传感器的优势  目前，大多数智能车采用单排传感器的道路检测方式，这种方式获得的道路信息少，对智能车的状态和道路的状况都不能很好地区分，造成掌握上的麻烦。为了弥补不足，形成了大前瞻的单排传感器的道路检测方式，这种方式检测的距离更远，能够更早地推断出道路的走向，在一定程度上弥补了检测精度低的缺点，但也无法有效地区分智能车状态与道路状况。  比赛的车模可选用摄像头或传感器的方式进行道路信息检测，我们的车模采用的是双排红外的循迹方式，采用大前瞻双排传感器可以得到更多的赛道信息，更早地采取策略处理，形成更好的行车轨迹。是采用复杂的摄像头方案的一种替代方式。  可以在直道中实现稳定掌握，加速顺畅的能力；在S弯中以小曲线的方式前进，削减行进路线和舵机调整次数。在大弯中实现提前转弯，切内弯的效果。尤其是在转弯方面，通过前后排共同对弯道的预估，达到延伸物理识别距离的能力，从而做出提前的动作，削减由于检测距离近而带来的负面影响，达到上述效果。  传感器阵列布局  图1中仅以接受管示意传感器位置。  图1传感器阵列布局  布局方式说明：  ·前排传感器伸出距离较远，小车中心偏离黑线后，会在前排传感器上产生较大偏移量。  ·后排传感器伸出距离较近，小车中心偏离黑线后，会在后排传感器上产生较小偏移量。  ·利用前后排传感器对小车偏移时不同的敏感度对小车