§4.1汽车的转向特性.ppt

改变汽车运动状态的输入量（或称“干扰”），主要来自三个方面： 1、驾驶员通过力（力矩）操纵或位置（转角）操纵转向盘，使前轮转向； 2、空气动力作用（如横向风）； 3、路面不平等对汽车的作用。 第三十页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 汽车大多数行驶状况下，其侧向加速度不超过0.3～0.4g，可以把它看作一个线性动力学系统来分析。线性系统一个重要标志是可以运用叠加原理，可以把一个复杂的输出量，分解为简单的输入量，或者有多个输入量时，可按单个输入量求解，然后加以叠加。 第三十一页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 由输入引起的汽车运动状况，可分为不随时间而变化的稳态与随时间变化的瞬态两种。相应的车辆响应称为稳态响应与瞬态响应。例如给等速直线行驶的汽车以前轮角阶跃输入，即急速转动前轮，然后维持前轮转角不变，一般汽车经过短暂时间后，将进入等速圆周行驶。一定车轮转角下的等速圆周行驶状态便是一种稳态。而等速直线行驶与等速圆周行驶间的过渡过程便是瞬态。 第三十二页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 汽车的“等速圆周行驶”稳态响应，是评价汽车操纵稳定性的重要特性之一，称为汽车的“稳态转向特性”。汽车的稳态转向特性分成三种类型：不足转向、中性转向和过多转向。在圆周行驶时，驾驶员使转向盘保持一个固定的转角，令汽车以不同固定车速行驶，若行驶车速高时，汽车的转向半径R增大，这种汽车具有不足转向的特性。若汽车的转向半径R不变，这种汽车具有中性转向的特性。若转向半径愈来愈小，则具有过多转向的特性。只有具有适度不足转向的汽车，才有良好的操纵稳定性。汽车不能具有过多转向特性。具有中性转向特性的汽车也不好，因为汽车本身或外界使用条件的某些变化，中性转向特性的汽车通常会转变为过多转向特性而失去稳定。人们已经习惯于驾驶具有不足转向特性的汽车，知道如何通过转向机构使汽车遵循期望的路径行驶。 第三十三页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 1 、 汽车的稳态转向特性 对汽车曲线运动进行初步分析时，把汽车看作平行于路面的平面运动。即汽车没有垂直运动，沿z轴的位移为零，绕y轴的俯仰角、绕x轴的侧倾角均为零。另外假设汽车前进速度不变，即沿x轴的汽车（绝对）速度u不变。因此汽车只有沿y轴的侧向运动与绕z轴的横摆运动这样两个自由度。 第三十四页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 图4.9 二自由度汽车模型 第三十五页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 图4.10 汽车的稳态横摆增益曲线 图4.9是一个由前后两个具有侧向弹性的弹簧（轮胎）支承于地面、具有侧向及横摆的二自由度汽车模型。下面分析中令固结于汽车上的动坐标系原点与汽车重心重合。 第三十六页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 §4汽车操纵稳定性 §4.1汽车的转向特性 第一页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 §4 汽车操纵稳定性 任务引入 汽车在其行驶过程中，会碰到各种复杂的情况，有时汽车会沿直线行驶，有时汽车会沿曲线行驶（如弯路）。在出现意外情况时，驾驶员还要作出紧急的转向操作，以求避免事故。此外，汽车还要经受来自地面不平、坡道、大风等各种外部因素的干扰。对不对？这些都要求汽车有操纵上的稳定，因此今天我们通过分析影响汽车操纵稳定性各方面的因素，掌握他们的检测方法，为我们今后的工作打下扎实的基础。 第二页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 §4 汽车操纵稳定性 所以一辆操纵性能良好的汽车必须要具备以下的能力： （1）根据道路、地形和交通情况的限制，汽车能够正确地遵循驾驶员通过操纵机构所给定的方向行驶的能力——汽车的操纵性。 （2）汽车在行驶过程中具有抵抗力图改变其行驶方向的各种干扰，并保持稳定行驶的能力——汽车的稳定性。 操纵性和稳定性有紧密的关系：操纵性差，导致汽车侧滑、倾覆，汽车的稳定性就破坏了。如稳定性差，则会失去操纵性，因此，通常将两者统称为汽车的操纵稳定性。 第三页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 §4 汽车操纵稳定性 说明 汽车的操纵稳定性，是汽车的主要使用性能之一，随着汽车平均速度的提高，操纵稳定性显得越来越重要。它不仅影响着汽车的行驶安全，而且与运输生产率与驾驶员的疲劳强度有关。 第四页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 §4 汽车操纵稳定性 提问： 有哪些因素会影响汽车的操纵稳定性呢？ 第五页，编辑于星期二：二十一点 三十二分。 §4.1 汽车的转向特性 如：轮胎、转向装置、悬架等。 本堂课我们我们就对这些因素一一进行分析，希望通过学习，大家能掌握