PLC在机械手控制系统设计的应用.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 PLC在机械手控制系统设计的应用  本文主要介绍了一种基于PLC掌握的气动机械手的工作豪理及系统组成，并介绍了用西月子S7-200与各元器件印连按。最终简洁分析了整个系统的工作流程及模拟实脸面板的介绍。  0引言  　　机械手是能够根据给定程序、轨迹与要求摸仿人手的部分动作，实现自动抓取、搬运或操作的自动扮装置，气动机械手则是用气动系统驱动的机械手。应用机械手的意义在于可以提高生产作业的自动化水平及产品质量，减轻操作者的劳动强度，实现安全生产。尤其在高温、低温、粉尘、易燃易爆、有毒气体及放射件等恶劣环境中代替人进行正常工作，意义更为重大。因此，机械手在热压、锻造、机械加工、饮料装箱自动线等各种自动化作业领域中获得了广泛应用。  1系统组成及功能介绍  　　机械手采用气动传动，由精度软高的气动元件组合而成，为直角坐标式机械手结构。实现2个自由度，由机身、水平臂、竖直胃、夹紧手组成，可以完成水平臂的伸缩、竖直臂的升降以及抓取等动作，可以便利的通过滑闷的中位机能调整合适的执行元件的位置。完成对物件的移动.机械臂用2个气缸掌握，即横向移动气缸和纵向移动气缸。其掌握系统采用目前掌握领域应用比较普遍、性能优越的PLC，依据需要选用西门子公司的S7-200型PLC作为掌握系统的核心。  　　运动路线:升降臂下降—抓取工件—升降臂上升—伸缩臂右移—升降臂下降—卸载工件—开降臂上升—伸缩臂左移，完成一次物料的搬运。  2掌握系统设计  　　2.1掌握系统的基本组成  　　一个完整的计算机掌握系统应当包括被控对象、执行机构、检测装置、模数(A/D)转换器和数模(A/D)转换器、数字计算机系统(包括硬件和软件)。  　　2.2电气掌握电路的设计  　　系统开始启动时，通过掌握面板设定要掌握的气虹的初始位置,S7-200通过掌握面板的输入来获取相应初始值，S7-200对掌握面板上的输入量进行响应，然后进行输出并执行相应掌握。在本设计中的，被控对象是气压掌握阀，通过掌握阀的动作再对执行元件(气缸)的位置进行掌握.为了达到掌握的精确，因此在设计中采用了闭环掌握系统，光电编码器(位盆传感器)获取位置盆，并将获取的模拟值经过A/D转换后，冉通过总线送到S7-200的输入口，进行反彼掌握，从而提高系统的精度。  本文主要介绍了一种基于PLC掌握的气动机械手的工作豪理及系统组成，并介绍了用西月子S7-200与各元器件印连按。最终简洁分析了整个系统的工作流程及模拟实脸面板的介绍。  0引言  　　机械手是能够根据给定程序、轨迹与要求摸仿人手的部分动作，实现自动抓取、搬运或操作的自动扮装置，气动机械手则是用气动系统驱动的机械手。应用机械手的意义在于可以提高生产作业的自动化水平及产品质量，减轻操作者的劳动强度，实现安全生产。尤其在高温、低温、粉尘、易燃易爆、有毒气体及放射件等恶劣环境中代替人进行正常工作，意义更为重大。因此，机械手在热压、锻造、机械加工、饮料装箱自动线等各种自动化作业领域中获得了广泛应用。  1系统组成及功能介绍  　　机械手采用气动传动，由精度软高的气动元件组合而成，为直角坐标式机械手结构。实现2个自由度，由机身、水平臂、竖直胃、夹紧手组成，可以完成水平臂的伸缩、竖直臂的升降以及抓取等动作，可以便利的通过滑闷的中位机能调整合适的执行元件的位置。完成对物件的移动.机械臂用2个气缸掌握，即横向移动气缸和纵向移动气缸。其掌握系统采用目前掌握领域应用比较普遍、性能优越的PLC，依据需要选用西门子公司的S7-200型PLC作为掌握系统的核心。  　　运动路线:升降臂下降—抓取工件—升降臂上升—伸缩臂右移—升降臂下降—卸载工件—开降臂上升—伸缩臂左移，完成一次物料的搬运。  2掌握系统设计  　　2.1掌握系统的基本组成  　　一个完整的计算机掌握系统应当包括被控对象、执行机构、检测装置、模数(A/D)转换器和数模(A/D)转换器、数字计算机系统(包括硬件和软件)。  　　2.2电气掌握电路的设计  　　系统开始启动时，通过掌握面板设定要掌握的气虹的初始位置,S7-200通过掌握面板的输入来获取相应初始值，S7-200对掌握面板上的输入量进行响应，然后进行输出并执行相应掌握。在本设计中的，被控对象是气压掌握阀，通过掌握阀的动作再对执行元件(气缸)的位置进行掌握.为了达到掌握的精确，因此在设计中采用了闭环掌握系统，光电编码器(位盆传感器)获取位置盆，并将获取的模拟值经过A/D转换后，冉通过总线送到S7-200的输入口，进行反彼掌握，从而提高系统的精度