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自动控制原理辅导资料十六 主 题 ：非线性控制系统的辅导文章——相平面分析法、描述函数分析法 学习时间 ：2013 年 1 月 14 日－1 月 20 日 内 容 ： 我们这周主要还是学习课件第 8 章非线性控制系统的部分内容。 希望通过下 面的内容能使同学们加深对非线性控制系统的相关知识的理解。 注意：请同学根据老师标注的 侧重点 选择性学习。 一、相平面分析法（ 需要掌握的内容，其中相轨迹了解即可 ） 相平面法是庞卡莱 (H.Poincare) 提出来的一种用图解法求解一阶、 二阶微分 方程的方法，它实质上属于状态空间分析法在二维空间中的应用。 该方法适合于研究给定初始状态的二阶自由运动系统和给定初始状态及非 周期输入信号 ( 如阶跃、斜坡或脉冲信号等 ) 的二阶系统。 相平面是以相变量 x1 和 x 2 为坐标构成的平面。 其中系统在某一时刻 t1 的状态 就成为相平面上的一个点 ( x ( t ), x ( t )) 。 1 2 相轨迹：在相平面上，由 ( x 1 , x2 ) 以时间 t 为参变量构成的曲线。相轨迹上的 箭头表示时间参量的增大方向。 若以一些初始状态作为起始点， 在相平面上做出 一簇相轨迹，成为系统的相平面图。 图 1 相平面图 相平面图的特点 1. 相平面图的对称性： 相平面图往往是关于原点或坐标轴对称的， 它的对称 性可以从相轨迹的斜率来判断。 2 ．除了奇点外，相轨迹和 x 轴垂直相交。 3. 系统状态沿相轨迹的移动方向由相轨迹上的箭头表示。 奇点 和极限环 是相平面法中分析系统性能的两个重要概念，在相平面图中， 确定了奇点和极限环的位置与形式， 也就确定了各种初始条件下状态的运动过程 以及系统的基本性能。 奇点 ：在相平面上，同时满足 x 0 和 f ( x , x ) 0 的点，由于 第 1 页 共 3 页 f ( x , x ) f ( x , x ) 0 x x 0 相轨迹的斜率不是一个确定的值， 说明通过该点的相轨迹曲线有一条以上， 这样 的点称为奇点。奇点只分布在相平面的 x 轴上。 极限环 : 非线性系统所特有的自激振荡现象，在相平面图中则表现为一个孤 立的封闭轨迹， 称做极限环。 其中孤立的封闭轨迹是指相轨迹邻近的相轨迹都不 是封闭的，它们都将趋向极限环，并以它为极限，或由极限环开始，逐渐离开。 特别指出，并不是相平面内的所有封闭曲线都是极限环。 极限环包括： 1 ．稳定极限环 2 ．不稳定极限环 3 ．半稳定极限环 二、描述函数分析法（ 了解内容 ） 描述函数法是一种近似方法， 相当于线性理论中频率法的推广。 描述函数法 不受系统阶次的限制， 且所得结果也比较符合实际， 在非线性系统分析中得到了 广泛的应用。 描述函数法的基本原理： 当系统满足一定条件时， 系统中非线性环节在正弦 信号作用下的输出可用一次谐波分量来近似， 由此导出非线性