原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
最优控制实验报告
二零一五年一月
目录
第1章一级倒立摆实验2
1.1一级倒立摆动力学建模2
1.1.1一级倒立摆非线性模型建立3
1.1.2一级倒立摆线性模型建立4
1.2一级倒立摆t 状态调节器仿真5
∞
1.3一级倒立摆t 状态调节器实验9
∞
1.4一级倒立摆t 输出调节器仿真12
∞
1.5一级倒立摆t 输出调节器实验14
∞
1.6一级倒立摆非零给定调节器仿真15
1.7一级倒立摆非零给定调节器实验16
第2章二级倒立摆实验17
2.1二级倒立摆动力学模型17
2.1.1二级倒立摆非线性模型建立18
2.1.2二级倒立摆线性模型建立19
2.2二级倒立摆t 状态调节器仿真20
∞
2.3二级倒立摆t 状态调节器实验22
∞
2.4二级倒立摆t 输出调节器仿真23
∞
2.5二级倒立摆t 输出调节器实验23
∞
2.6二级倒立摆非零给定调节器仿真24
2.7二级倒立摆非零给定调节器实验25
第1章 一级倒立摆实验
1.1一级倒立摆动力学建模
在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和
匀质杆组成的系统，如图所示
图 11 直线一级倒立摆模型
M 小车质量 1.096 kg ；
m 摆杆质量 0.109 kg ；
b 小车摩擦系数 0 .1N/m/sec ；
l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m ；
I 摆杆惯量 0.0034 kg·m2 ；
摆杆与垂直向上方向的夹角，规定角度逆时针方向为正；
x 小车运动位移，规定向右为正。
1.1.1一级倒立摆非线性模型建立
采用拉格朗日方法，系统的拉格朗日方程为：
L q,q T q,q V q,q (1.1)
其中，L 为拉格朗日算子，q 为系统的广义坐标，T 为系统的动能，V 为系
统的势能。拉格朗日方程由广义坐标 q和 L 表示为：
i
d L L
f (1.2)
dt q q i
i i
f 为系统沿该广义坐标方向上的外力，在本系统中，系统的两个广义坐标分
i
别为和 x 。系统动能：
1 2 1 2 2 2 2
TT T Mx mx ml x cos ml (1.3)
M m1 2 2 1 11 3 11
系统的势能
Vmgl cos (1.4)
1 1
由于在广义坐标
文档评论（0）