捷联式惯性导航积分算法设计方案姿态算法.docxVIP

捷联式惯性导航积分算法设计 上篇：姿态算法 Paul G. Savage Strapdown Associates, Inc., Maple Plain, Minnesota55359 纲要：本论文分上下两篇，用于给现代捷联惯导系统的主要软件算法设计供给一个严实 的综合方法：将角速率积分红姿态角，将加快度变换或积分红速度以及将速度积分红地点。该算法是用两速修正法组成的，而两速修正法是拥有必定创新程度的新奇算法，是为 姿态修正而开发出来的，在姿态修正中，以中速运用精细解读方程去校订积分参数 ( 姿态、速度或地点 ，其输入是由在参数修正 ( 姿态锥化修正、速度摇橹修正以及高分辨率地点螺 旋修正 时间间隔内计算运动角速度和加快度的高速算法供给的。该设计方法考虑了经过捷联系统惯性传感器对角速度或比力加快度所进行的丈量以及用于姿态基准和矢量速度积分的导航系旋转问题。本论文上篇定义了捷联惯导积分函数的整体设计要求，并开发出了用于姿态修正算法的方向余弦法和四元数法；下篇侧重议论速度和地点积分算法的设计。只管上下两篇议论中经常波及到基本的惯性导航看法，但是，本论文是为那些已对基础惯导看法很熟习的本质工作者而写的。 特意用语 ： A, A1, A2 , A3 =随意坐标系 CAA1 2  = 将矢量从  A2 坐标系投影到  A1 坐标系的方向余弦矩阵 = 单位矩阵 q A1 = 从 A 坐标系投影到 A 坐标系的旋转矢量所组成的姿态变化四元数 A2 2 1 q A1* = q A1 的共轭四元数，它的第 1项与 qA1 的首项相同，余下的 2~4 项与 A 2 A A 2 2 qAA1 的互为相反数 2 q1 =单位四元数，它的第 1项为 1，其余 3项为 0 =无详细坐标系定义的矢量 V A = 列向量，它的各项元素等于矢量 V 在座标系 A 的各轴上的投影 V A ） = 向量 V A 的反对称 或交错积）形式，代表以下矩阵： VZAVYA VZA 0 VXA VYA VXA 0 此中： VXA ， VYA ， VZA 是 V A 的重量，（ V A ）与 A 系矢量的矩阵乘积等于 V A 与该矢 1/22 量的叉积 A A 0 Vq = 与 V 等量的四元数矢量， V A A2 = A2 坐标系相对于 A1 坐标系的角速率，当 A1 为惯性系 I 系）时， A2 是由安装在 A2 坐标系上的角速率传感器所测到的角速率 概论 惯性导航是经过对速度积分获取地点并对总加快度积分获取速度的过程。总加快度是指由重力加快 度和被施加的非重力产生的加快度 亦即比力加快度）之和。 惯性导航系统 ( INS 包含：用于积分的导航计算机；用于给积分运算准时的精细时钟，丈量比力加快度用的加快度计组台；用于作 为所算地点的一个函数而进行的重力加快度计算 而留于导航计算机中的重力模型软件，以及为了 定义作为速度计算一部分的加快度计三 元组的角度方向所用的姿态基准。在现代 INS中，姿态基 准是由驻留于 INS计算机中的软件积分函数供给的，其输入来自一个有三轴的惯性角速度传感 器。角速度传感器和加 速度计三元组安装在一个公用的坚固构架上，该构架装在 INS的底盘上，以 保证每个惯性传 感器之间的精准瞄准，这样的一种部署称之为捷联 INS。因为惯性传感器坚固地固定在底 盘内，所以也就坚固地固定于安装 INS的飞翔器上。 INS计算机中的基本函数有将角速率变换为姿态的积分函数 ( 称之为姿态积分 ．使用姿态数据将测得 的加快度值变换到合适的导航坐标系中，再将它积分红矢量速度的函数 ( 称之为矢量速度积分 ，还有将导航系矢量速度积分红地点的函数 ( 称之为地点积分 。这样就有了三个积分函数，姿态函 数、矢量速度函数及地点函数，每个函数的精度要求很 高，以保证函数偏差极小，符台惯性传感 器精度的要求。 回眸历史，因为早在 50年月，基础捷联惯导看法就开始形成，所以多年来捷联剖析 师将精力主要 集中于姿态积分函数算法的设计上。而各种算法的设计方法老是遇到当时 的飞翔计算机技术的能 力和限制性的影响。 50年月后期和 60年月，各样研究机构的 捷联工作者们采纳两种用于姿态积分 函数运算的方法，即用一阶数字算法进行高速姿态修正运算，如 10～ 20kHz和用高阶算法进行的 低速姿态修正运算，如 50～ 100HZ。假如要精准考虑高频角速率重量时，就得考虑用高速算法， 这样能够调整为系统的三维姿态变化。 但是，那个期间的计算机工艺技术只好对姿态修正算法进 行一些简化的一阶方程运算，精 度有限。相反，高阶算法倡导者全力吹嘘较一阶算法提升了 解读精度的高阶算法；可是，因为每个 姿态修正循环可履行运算次数的连带增添致使一定使 姿态修正速率减缓以知足当时的计 算机吞吐量的限