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集群动物运动的研究和模拟仿真 集群动物运动的研究和模拟仿真 QQN Q i Q Q N Q i P i (t 1) D (t 1) Pi (t ) D (t ) v 集群动物运动的研究和模拟仿真 摘 要 在自然界里， 我们经常能够看到某些动物的集群运动行为， 比如鱼群的觅食、 躲避危险， 鸟群的迁徙等这些高度一致性的行为。 这些群体当中的个体的行为都 是相对比较简单的， 但是每个个体只需要遵循某种规则后， 整个群体就涌现出高 度的群体智能行为。本文主要为了探讨其中的运动机理与规则建立了相应的模 型。 对于模拟动物集群运动， 我们先抛开具体的物种和运动形式， 并把连续运动 进行离散化，构造了某时刻群体的状态矩阵用来表示所有个体的位置和速度。 x1 y1 x2 y 2 S(t) xn 1 xn yn 1 yn 通过建立个体的距离约束方程、速度约束方程 v1 v2 vn 1 v vn n 3 、位置约束方程 和状态转换条件进 而求出任意时刻的群体状态矩阵。根据状态矩阵就可得到群体的运动规律。 鲨鱼捕食鱼群， 是一个无领导者的模型。 在模拟鲨鱼捕食一问中， 经过对视 频的分析，我们将问题归结为小鱼选择最佳的躲避速度（大小和方向） ，引用最 优化思想建立目标函数 min cos vd (t 1),vi (t 1) (1 ) 从而确定躲避速度。 再根据鲨鱼和小鱼的初始状态以及速度确定了鲨鱼和鱼群的 运动规律。根据该规律进行 Matlab 编程模拟，我们模拟出了“鲨鱼被包围”的 情形。 在群体中含有信息丰富者情况下， 可以将信息丰富者看做群体的领导者， 建 立了 leader-follower 模型，根据条件： vwt vwa t 1 ， via N Q i 1 ， vwn vwa (1 )via c o s vw a v, i a 确定了 leader 的运动，进而确定整个群体的运动。 最后我们通过编写相关的程序来仿真群体的运动，从而检验模型的正确性。 关键词： 离散化 状态矩阵 最优化 leader-follower 模型 集群动物运动的研究和模拟仿真 1. 问题重述 在动物界， 大量集结成群进行移动或者觅食的例子并不少见， 这种现象在食 草动物、鸟、鱼和昆虫中都存在。这些动物群在运动过程中具有很明显的特征： 群中的个体聚集性很强， 运动方向、 速度具有一致性。 通过数学模型来模拟动物 群的集群运动行为以及探索动物群中的信息传递机制一直是仿生学领域的一项 重要内容。 1. 建立数学模型模拟动物的集群运动。 2. 建立数学模型刻画鱼群躲避黑鳍礁鲨鱼的运动行为。 3. 假定动物群中有一部分个体是信息丰富者 (如掌握食物源位置信息，掌握 迁徙路线信息 )，请建模分析它们对于群运动行为的影响，解释群运动方向决策 如何达成。 2. 模型假设 （1）假设每个个体的感知范围极限是相同的。 （2）部信息的强度与传播的距离成反比。 （3）在短时间内个体的运动是匀速直线的。 （4）每个个体接受到信息到做出相应的动作的时间是相等的。 （5）每个个体的最大移动速度是相等的。 （6）在时间不长 t 内黑鳍礁鲨鱼的速度基本上是不变的。 3. 符号说明及意义 Pi ( xi , yi , vi )——表示个体 i ，其中 xi 表示横坐标， yi 表示纵坐标， vi 表示 速度 vk ——表示个体 i 感知范围内个体 k 的速度 rmin ——表示个体之间能够容忍的最小距离 RL ——表示个体能够感知的极限距离 x ——表示 x 方向的位置变动因子 y ——表示 y 方向的位置变动因子 max ——表示运动速度最大偏差因子 集群动物运动的研究和模拟仿真 vmax ——表示个体的最大移动速度 vd ——表示危险源的速度（比如黑鳍礁鲨鱼） 1 ——表示速度大小状态因子 2 ——表示速度方向状态因子 vwt ——个体 t 的自主速度 vwn ——表示核心群体下一步速度 ——表示 vwa 与via 的方向相近程度 4. 问题分析及模型的建立 4.1 模型一的建立 4.1.1 问题分析 动物的集群运动会因为不同的物种