动物集群运动行为模型系列之十.docVIP

动物集群运动行为模型 动物集群的运动研究 摘要 针对动物集群运动机理的研究在近几年受到了国内外学者的广泛关注。 研究这些集 群运动不仅对人们的工作和生活具有重要的现实意义， 对了解自然界和生物系统也具有 深远的科学意义。集群运动的研究具有广阔的应用前景：在工程方面，生物群体中的同 步、避障机制可以有效地应用到分布式机器人集群、无人驾驶飞行器群、卫星群的运动 控制等。 本文针对动物集群的运动进行了研究， 完成了对动物集群运动的数学模型建立和计 算机模拟，并通过改进的模型对动物集群躲避捕食者和集群中领导者的作用进行了分 析。 文中首先对 Vicsek 和 Boid 两种常见的模型进行分析， 通过 Matlab 得到仿真结果并 对其影响因素进行了定性分析。在此基础上提出自己的模型用于模拟动物种群运动，并 尽量在新模型中弥补 Vicsek 模型和 Boid 模型的不足。新的模型考虑了集群中个体的视 角范围，以使结果更加接近实际。 在考虑躲避捕食者的时候，在每个个体的运动规则中加入对捕食者的感知与避让， 即让每个个体在捕食者进入感知范围内后都尽力改变方向朝着远离捕食者的方向运动， 并且将此原则设立为最高优先级， 通过计算机模拟得到了较好的效果： 当捕食者接近时， 近处的个体会优先躲避捕食者， 并通过对邻居的影响使得整个集群形状发生改变以避开 捕食者，远离捕食者的过程中集群中的个体运动又会逐渐同步。并考虑各个参量对同步 速度的影响。 针对有领导者的集群，本文对领导者在原有运动原则的基础上加入一个优先方向， 领导者的运动方向受到优先方向和周围的邻居共同影响。 模拟结果显示经过一段时间的 同步，集群最终会按照领导者的运动规律进行运动。 针对模型中各个参数的影响，本文进行了定量的分析。分析结果显示随机影响（噪 音）对集群的最后同步效果有较强影响但对同步速度影响不大，集群中个体的感知范围 和集群密度的增大都对同步速度有积极的影响， 而视角只在一定范围增大才对同步速度 有积极影响。 关键词： Vicsek 模型 Boid 模型 有限视角范围 集群运动 动物集群运动行为模型 目录 1. 问题重述 ............................................................................................................................. 1 2. 模型假设 ............................................................................................................................. 1 3. 符号说明 ............................................................................................................................. 1 4. 问题分析 ............................................................................................................................. 2 5. 问题一 ................................................................................................................................. 5 5.1. 模型的分析 .............................................................................................................. 5 5.2. 改进的 Boid 模型 ..................................................................................................... 5 4.2.1 有限视角角度 ..........