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四自由度运动平台 毕业设计（论文） 题目 模拟飞机驾驶舱运动控制机 构设计 专业 工业工程 班级 工程123班 学号 3120212001 学生 方圆 指导教师 高峰 职称 教授 二○一六 年  characteristic and its motion based on screw theory. The accuracy of choosing input is considered. Secondly, the kinematics of the four-DOF parallel mechanism are developed. The solution of the inverse position kinematics and corresponding numerical examples are given. Finally, the kinematics of the three-DOF parallel mechanism is simulated by using ADAMS. The research work of this thesis establishes theoretical basis for the further research of the three-DOF parallel mechanism practically and given the theoretical support for the future application.  目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第1章 绪 论 7 1.1研究的背景及意义 7 1.2六自由度并联机构研究概况 8 1.3少自由度并联机构研究概况 10 1.4少自由度并联机构的发展前景 11 第2章 基础知识介绍 13 2.1坐标变换的基础一姿势矩阵的欧拉角表示法 13 2.2并联机构的运动学分析 15 2.3运动平台的自由度分析 17 第3章 并联机构4-RPUR的基础分析 18 3.1引言 18 3.2 4-RPUR的结构与约束特征 18 3.3 运动学分析 错误!未定义书签。 3.4并联机构的位置反解分析 错误!未定义书签。 3.5机构的约束情况 错误!未定义书签。 3.6数值分析 错误!未定义书签。 第4章 总结与展望 22 参考文献 23 致 谢 25 第1章 绪 论 1.1研究的背景及意义 飞行模拟器按顾名思义就是可以模拟飞行器飞行的设备，它与真实的飞行器相比，能很大程度上模拟出飞行器在空中的飞行状态，基于此种特性，飞行模拟器近几年已经被广泛的应用在各种飞行试验和娱乐设施中了，这样就大大的提高了飞行试验方面的安全性和经济性，因此对于飞行模拟器的研究据有很大的现实意义。飞行模拟器作为一种重要的航空航天仿真设备【1】，其最大的优势是可以实现在地面上很大程度地模拟出飞行器在空中的飞行状态，同早年用真实飞机进行实际的飞行试验相比，在安全、经济、可靠性方面都要远高于真实的飞行器，更重要的是，它的仿真几乎完全是可控的。现在的飞行试验基本都由飞行模拟器执行，特别是进行最危险的飞行科目训练，能够最大程度上的保护飞行员的人身安全，还可以避免了飞行设备的意外损坏，现在无疑是进行飞行试验的最佳途径。目前，飞行模拟器已经能基本实现飞行器研究和飞行试验的功能，广泛地应用在飞行器的研究、设计、试验等各个方面，同时也是飞行员和航空员接触飞行训练和教学的主要途径。因为不管气候条件有多么恶劣、训练场地多么狭小，都能在飞行模拟器上进行常规操作训练，还能处理一些事故以提升训练者的应变能力【2】，这样极大程度地提高了训练的效果和质量。作为现代航空科学的重要组成部分，目前仍以高速的状态发展，在众多学者的研究下，其在该领域的发展也愈加成熟。 模拟飞机驾驶舱的运动控制机构是一个少自由度并联运动平台，而运动平台是在相应的运动模拟机构上，用来模拟仿真飞行器的运动特性的，运动平台的运动模拟功能可以大幅度降低航空、航天、航海等作业的训练成本，使航空航天事业多快好省的发展，近几年的研究发展也表明，运动平台在海陆空众多运载工具中扮演着极其重要的角色。纵观现在的飞行训练，几乎所有的飞行试验都是在飞行模拟器上完成的。 在并联机构的几大应用领域中，运动平台是近几年新兴起来的。反观其发展历史，之所以能发展如此迅速，正是由于并联机构的结构特点在其实践工程领域的优越性，具体来说，主要是它的结构简单、控制复杂多变，因此对并联机构各方面性能的研究将显得极其重要。目前国内外学者对并联机构的研究领域极为广泛，其中对并联机构的运动学分析和机构学分