工业机器人编程与调试（ABB）教学课件1-7.pptxVIP

编写机器人程序 关节线性运动指令 所谓运动指令，是指以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置进行移动的控制语句。 ABB机器人在空间中的运动主要包括四种方式： 1）关节运动（MoveJ） 2）线性运动（MoveL） 3）圆弧运动（MoveC） 4）绝对位置运动（MoveAbsJ） 工业机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置的运动指令。两个位置之间的路径不一定是直线。 指令格式 MoveJ p20, v1000, z50, tool0; 目标 点位 TCP运动速度 转弯半径 工具 坐标 必须为robottarget类型点位 指令格式 MoveJ p20, v1000, z50, tool0; 目标 点位 TCP运动速度 转弯半径 工具 坐标 V1000表示TCP运行速度为1000mm/s 指令格式 MoveJ p20, v1000, z50, tool0; 目标 点位 TCP运动速度 转弯半径 工具 坐标 匀速 Z P10 P20 P30 指令格式 MoveJ p20, v1000, z50, tool0; 目标 点位 TCP运动速度 转弯半径 工具 坐标 匀速 Z P10 P20 P30 如果需要准确到达P30点，则该参数为：fine MoveJ p30, v200, fine, tool0; 指令格式 MoveL p10, v1000, z50, tool0; 目标 点位 TCP运动速度 转弯半径 工具 坐标 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。当机器人大范围运动时，容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的情况。 机器人轨迹运行：机器人从原点p_home出发，先运动到涂胶位置正上方p_on，再线性运动到p1点，沿边线走出矩形涂胶轨迹后，经过p_on 点回到原点p_home。