工业机器人编程与调试（ABB）教学课件1-8.pptxVIP

编写机器人程序 数字信号通讯指令 1、WaitDI WaitDI:等待一个输入信号状态为设定值 例：WaitDI Di1,1; 等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令。 \MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。 如：WaitDI di1,1\ MaxTime:= 0.2 ； 如果在0.2S内di1还未为1，则将调用错误处理器，错误代码为ERR_WAIT_MAXTIME。 2、WaitUntil 例：WaitUntil di1=1; 等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令。 WaitUntil应用更为广泛，其等待的是后面条件为TRUE才继续执行，如： WaitUntil bRead=False; WaitUntil num1=1; 后面也可以使用\MaxTime设置允许的最长等待时间，以秒计。 1、置位复位指令 Set : 将数字输出信号置为1。 例：Set Do1; 将数字输出信号Do1置为1。 Reset : 将数字输出信号置为0； 例：Reset Do1； 将数字输出信号Do1置为0。 2、SetDO SetDO do1,1; 等同于：Set do1; SetDO do1,0; 等同于：Reset do1; SetDO还可设置延迟时间： SetDO \SDelay := 0.2，do1,1; 延迟0.2秒后将do1置为1； WaitTime：用于等待给定的时间。 如：WaitTime 0.5; 程序执行等待0.5秒。