经典控制理论2013第二章.pptx

第二章作业：;2;3;4;5;6;7;The Laplace variable s can be considered to be differential operator （微分算子）;9;10;(3) Shife in Time（延迟定理）;(5)Initial-Value Theorem（初值定理）;13;14;15;16;(2) Electrical Capacitance（电容）;(6) Damper（阻尼器）;例2-2 设有一弹簧-质量-阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中弹簧刚度为K，阻尼器的阻尼系数为f，质量块的质量为m。;解：分析质量块m受力，有外力F 弹簧恢复力： Ky（t） 阻尼力： 惯性力： 由于m受力平衡，所以;式中：y——质量块m的位移（m）； f——阻尼系数（N·s/m)； K ——弹簧刚度（N/m)。;T 称为时间常数， 为阻尼比。显然，上式描述了m－K－f 系统的动态关系，它是一个二阶线性定常微分方程。;23;so;Example 2: Consider the function;Example 3: Consider the function;27;28;Example;30;31;So we get: 一阶展开;33;Example 2-2: RLC electrical network;Consider the dynamic system represented by the differential equation;Some Comments about the Transfer Function ;6. The method of the transfer function has some limitation. ;38;2. Potentiometer Bridge.;3.Gear train;4.armature-controlled dc motor ;Motor torque;The block diagram of dc-motor;Components of block diagram;4. Synthesis Point (Comparing point).;;2-4 Block Diagram Transformations 结构图;(3)Eliminating a feedback loop;(4)Moving a summing point behind a block;(6) Moving a pickoff point ahead a block;Block diagram reduction;;;脉冲响应函数即脉冲过渡函数，就是系统对单位脉冲函数 输入的响应，用h(t)表示。;对于任意输入信号r(t)，系统输出为c(t)，则;56;Path : A path is a branch or continuous sequence of branches that can be traversed from one signal(node) to the another signal (node). ;;;Mason’s signal-flow gain formula;;;Some functions of MATLAB