《惯性导航系统》第14讲挠性陀螺的结构特点.ppt

第14讲挠性陀螺的结构特点 惯性导航系统 教学内容 一、结构组成 二、陀螺转子与驱动电机 三、挠性接头 四、信号器 五、力矩电机 结构组成 转子、驱动电机、挠性接头、信号器、力矩器 陀螺转子与驱动电机 陀螺转子作用 ★提供角动量 ★力矩器磁钢安装在转子上，转子也用作力矩器磁路并提供磁通量 驱动电机 ★为转子提供高速旋转动力 ★采用同步磁滞电机 ★驱动轴采用滚珠轴承 ★要求恒定协调转速→转速稳定性取决于电源频率稳定性→电源频率稳定度为10-4 ~10-6 挠性接头 ★ 地位作用 是陀螺的关键部件； 陀螺的性能主要取决于挠性接头的性能 ★ 结构要求 具有平衡环及两对相互正交并分别与驱动轴和转子相连的内、外扭杆 由平衡环振荡运动所产生的动力反弹簧的刚性系数，应与内、外扭杆的刚性系数相等。 扭杆绕其自身轴线的扭转刚度要低而抗弯刚度高 扭杆沿驱动轴轴向和径向的强度要高→能够承受加速度、振动和冲击 挠性接头绕驱动轴轴向的扭转强度要高→将驱动力矩传递到转子 挠性接头中的内、外扭杆轴线应当正交，且交点位于驱动轴轴线上 挠性接头（整体式） ★ 组成 内铰链、外铰链、转子安装环 ★内铰链结构 是一个带驱动轴的空心圆柱形弹性材料。平行于X轴和Y轴方向有两对通孔 ;对应两孔之间分别形成细颈1和2、3和4，细颈1和2、3和4分别径向对称且相互正交 。 带细颈的圆筒被分割成下环、上环和中环三个部分；与驱动轴相连的下环通过细颈1和2与上环相连，上环又通过细颈3和4与中环相连。 挠性接头（整体式） ★内铰链结构特点 细颈1和2绕X轴线的扭转刚度很低，细颈3和4绕Y轴线的扭转刚度很低，但抗弯刚度都很大。转子与中环固连，转子相对下环或驱动轴具有两个转动自由度。 内铰链接头沿Z轴向具有高的刚度和强度；沿径向(X和Y轴方向)的刚度和强度很低，且绕轴向Z的扭转强度也很低，无法承担驱动轴传递给转子的驱动力矩。单独使用不能满足技术要求。 挠性接头（整体式） ★外铰链结构特点 细颈1′和2′绕X轴线的扭转刚度很低，细颈3′和4′绕Y轴线的扭转刚度很低，但抗弯刚度都很大。转子与中环固连，转子相对下环或驱动轴同样具有两个自由度。 外铰链接头沿径向(X和Y轴方向)，且绕轴向Z的扭转强度很高，可以承担驱动轴传递给转子的驱动力矩；沿轴向Z的刚度和强度很低，单独使用不能满足技术要求。 挠性接头（整体式） ★整体式接头结构特点 将内、外铰链套在一起，并使内、外铰链的细颈相应对准，再将各自的下环、上环和中环分别对应焊接固连，则从下环或驱动轴到中环之间便形成一个整体式接头。 内、外铰链的上环焊接在一起构成平衡环，两个中环焊接在一起用来安装转子，两个下环焊接在一起就相当于驱动轴。 内、外铰链的细颈1和1′以及2和2′一起构成整体式的内扭杆，其挠性轴线为X轴线；细颈3和3′以及4和4′一起构成整体式的外扭杆，其挠性轴线为Y轴线。 挠性接头（整体式） ★整体式接头结构优点 绕X轴和Y轴具有低的扭转刚度，沿X轴、Y轴和Z轴具有高的刚度和强度，并且绕Z轴具有高的扭转强度。满足挠性陀螺对挠性接头在结构、刚度、强度以及技术指标等方面的总体要求。 信号器 ★地位作用 检测陀螺转子相对壳体两正交进动轴的偏转角。对陀螺精度有直接影响。 ★结构组成 差动式变磁阻角度信号器。两对正交配置的信号器定子组合件，转子上有一个导磁环，为每一个定子构成闭合回路。 信号器 ★工作机理 转子向右偏转 角→左气隙长度 →左磁阻大于右磁阻→右定子线圈的阻抗 →激磁电压在右定子线圈上的压降变大，左边的变小→电桥失衡，输出电压信号， 且与偏转角成正比。 力矩器 用于沿两进动轴对转子施加修正力矩或补偿力矩，为永磁式力矩器。具有结构紧凑、简单可靠、稳定性好、对称性好、线性度高，在给定体积下能提供较大的力矩等优点。 典型挠性陀螺 思考作业题 １.系统总结整体式挠性接头在结构上是如何满足挠性陀螺要求的。 ２.差动式变磁阻角度信号器是如何保证输出信号线性度的？