《惯性导航系统》第10讲挠性陀螺的支承原理.ppt

第10讲挠性陀螺的支承原理 惯性导航系统 教学内容 一、挠性支承原理 二、平衡环的扭摆运动 挠性支承原理 细颈式挠性接头支承 挠性支承原理 动力调谐式挠性接头支承 　挠性接头有一对相互垂直的扭杆和一个平衡环构成。 　内、外扭杆绕其自身轴线应具有低的扭转刚度，而绕与内、外扭杆轴线垂直的方向应具有高的抗弯刚度。 平衡环的扭摆运动 驱动轴高速旋转→自转轴相对惯性空间保持方位稳定 自转轴与驱动轴存在相对偏角→自转轴仍保持不动 平衡环的支承结构导致→两对相互正交的挠性轴都只能产生扭转变形而不能产生弯曲变形→平衡环产生振荡运动 平衡环的扭摆运动现象 平衡环的扭摆运动 平衡环扭摆过程分析 平衡环的扭摆运动 平衡环扭摆过程分析 ①驱动轴处于初始位置 ★内扭杆轴线 与壳体轴 重合 ★自转轴 绕壳体轴 的正向转过一个 角 ★内扭杆的扭转刚度很小而外扭杆的抗弯刚度很大→转子和平衡环也必然绕内扭杆轴线 的正向相对驱动轴转过同一个角， ★内扭杆产生扭转变形，而外扭杆的扭转变形为0， ★内扭杆扭转变形所产生的弹性力矩通过平衡环和外扭杆作用到转子上 平衡环的扭摆运动 平衡环扭摆过程分析 ②驱动轴旋转 ★抗弯刚度很大的内扭杆带动平衡环，平衡环再通过 抗弯刚度很大的外扭杆带动转子一起旋转90° ★外扭杆轴线 转动到沿壳体轴 的负向 ★自转轴方位保持不变→故自转轴必然绕外扭杆轴线 的负向相对驱动轴转过一个 角， ★外扭杆的扭转刚度很小而内扭杆的抗弯刚度很大→ 平衡环必然绕内扭杆轴线转回到原来的位置， ★外扭杆扭转变形产生的弹性力矩直接作用到转子上 平衡环的扭摆运动 平衡环扭摆过程分析 ①驱动轴处于旋转180° ★内扭杆轴线 转动壳体轴 的负向 ★自转轴保持原空间方位不变→自转轴绕内扭杆轴线 的负向相对驱动轴转过一个 角 ★内扭杆的扭转刚度很小而外扭杆的抗弯刚度很大→平衡环也必然绕内扭杆轴线 的负向相对驱动轴转过同一个 角， ★内扭杆产生反方向的扭转变形，而外扭杆的扭转变形为0， ★内扭杆扭转变形所产生的弹性力矩通过平衡环和外扭杆作用到转子上 平衡环的扭摆运动 平衡环扭摆过程分析 ④驱动轴旋转270° ★内扭杆、平衡环、外扭杆、转子一起旋转90° ★外扭杆轴线 转动到沿壳体轴 的正向 ★自转轴方位保持不变→自转轴必然绕外扭杆轴线 的正向相对驱动轴转过一个 角， ★外扭杆扭转刚度很小而内扭杆抗弯刚度很大→平 衡环绕内扭杆轴线 转回到原来的位置， ★外扭杆扭转变形产生的弹性力矩直接作用于转子 平衡环的扭摆运动 平衡环扭摆过程分析 ⑤驱动轴转动1周 恢复到初始位置。在驱动轴带动转子旋转一周过程中，转子连同平衡环绕内扭杆轴线相对驱动轴的转角，以及转子绕外扭杆轴线相对驱动轴的转角，均是按简谐振荡规律作一个周期的变化。振荡的幅值等于自转轴相对驱动轴的偏角，振荡的频率等于转子旋转的频率。 平衡环的扭摆运动 平衡环振荡规律 ②当自转轴绕壳体轴 相对驱动轴出现偏角 时 转子连同平衡环绕内扭杆轴线相对驱动轴的转角变化规律 转子绕外扭杆轴线相对驱动轴的转角变化规律 ③当自转轴同时壳体轴 和 出现偏角 和 时 转子连同平衡环绕内扭杆轴线的转角变化规律 转子绕外扭杆轴线相对驱动轴的转角变化规律 ①当自转轴绕壳体轴 相对驱动轴出现偏角 时 转子连同平衡环绕内扭杆轴线相对驱动轴的转角变化规律 转子绕外扭杆轴线相对驱动轴的转角变化规律 思考作业题 １.简要分析由挠性接头支承的挠性陀螺，其精度为何不易达到惯性级陀螺要求？。 ２.分析动力调谐挠性陀螺在自转轴绕壳体轴 相对驱动轴出现偏角 时，平衡环的振荡规律。