《惯性导航系统》第11讲挠性陀螺的动力调谐过程.ppt

第11讲 挠性陀螺的动力调谐过程 惯性导航系统 教学内容 一、挠性轴变形时的弹性力矩 二、平衡环扭摆时的惯性力矩 三、动力调谐条件 挠性轴变形时的弹性力矩 转换到仪表壳体的弹性力矩 考虑转子转角变化的弹性力矩 作用在转子上的弹性力矩 平衡环扭摆时的惯性力矩 沿自身三个轴向的角速度 ★驱动轴的转动角速度 除了在 轴上有分量 外， 还在 轴有分量 ★平衡环绕 轴有转动角速度 则沿自身三个轴向的角速度为 绕内、外扭杆存在的角加速度 ★平衡环绕内扭杆轴线的转角 是由转子相对壳体的转角 引起的 ★平衡环绕内扭杆轴线的转角 是交变的→平衡环绕内、外扭杆轴线的角速度也是交变的→平衡环绕内、外扭杆轴线存在角加速度。 平衡环扭摆时的惯性力矩 惯性力矩的产生 ★平衡环高速旋转的同时，绕 内、外扭杆轴线存在角速度 →产生哥氏惯性力矩 ★平衡环绕内、外扭杆轴线存 在角加速度→产生转动惯性 力矩 ★平衡的惯性力矩为哥氏惯性 力矩与转动惯性力矩之和 平衡环扭摆时的惯性力矩 惯性力矩的作用 ★平衡环惯性力矩仅作用在与其相约束的转子和驱动轴上 ★内扭杆的扭转刚度很小而外扭杆的抗弯刚度很大→绕内扭杆轴线的惯性力矩经过外扭杆作用到转子上 ★内扭杆的抗弯刚度很大而外扭杆的扭转刚度很小→绕外扭杆轴线的惯性力矩经过内扭杆作用到驱动轴上，而作用不到转子上 平衡环扭摆时的惯性力矩 内扭杆轴线上的惯性力矩 ★平衡环绕 轴有转动角加速度 时，必存在绕 轴的转动惯性力矩 ★平衡环绕 轴的惯性力矩 ★平衡环绕 轴有转动角速度 ，且绕 轴有转动角速度 时，必存在绕 轴的哥氏惯性力矩 平衡环扭摆时的惯性力矩 陀螺壳体上的惯性力矩 ★内扭杆轴线 上的惯性力矩转换为壳体坐标系 、 上的力矩 平衡环扭摆时的惯性力矩 动力调谐条件 作用在转子上的常值力矩 剩余刚度系数 动力调谐条件 调谐条件 思考作业题 １.简要回答外扭杆轴线上的惯性力矩，为何只作用到驱动轴，而不作用到转子上？ ２.平衡环产生的惯性力矩为何被称为动力反弹性力矩？ 3.动力反弹性力矩是通过什么物理量进行调节的？为什么？