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第12讲挠性陀螺的运动分析 惯性导航系统 教学内容 一、运动方程 二、结构图与传递函数 三、章动运动分析 四、进动运动分析 运动方程 ① 转动惯性力矩 ② 阻尼力矩 ③ 弹性力矩 ④ 陀螺力矩 ⑤ 正交弹性力矩 ⑥ 外力矩 结构图与传递函数 拉氏变换方程 结构图 结构图与传递函数 特征方程及其解 章动运动分析 稳定条件 章动频率 挠性陀螺的锥形进动 忽略章动后的运动方程 不考虑阻尼力矩、外力矩时的运动方程 挠性陀螺的锥形进动 动力调谐系数对陀螺运动的影响 ①运动方程的解 ②尖顶轨迹方程 挠性陀螺的锥形进动 动力调谐系数对陀螺运动的影响 ③陀螺尖顶轨迹 ④锥形进动参数 简化运动方程 简化条件 动力调谐陀螺达到精确调谐→ ；内阻尼系数和外阻尼系数小到可以忽略→ ，则： 技术方程 进动方程 思考作业题 １.分析阻尼力矩对挠性陀螺运动的影响。 ２.分析干扰力矩对挠性陀螺运动的影响。
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