《惯性导航系统》第9讲惯性级陀螺概述.ppt

第9讲 惯性级陀螺概述 惯性导航系统 教学内容 一、陀螺基本特性 二、衡量陀螺精度的主要指标 三、惯性级陀螺的性能要求 陀螺基本特性 定义 测量载体相对惯性空间角位置或角速度的装置。 分类（按工作原理分） 机械转子式：框架陀螺、液浮陀螺、三浮陀螺、挠性陀螺、静电陀螺 　光学式：激光陀螺、光纤陀螺 　振动式：半球谐振陀螺、微机械陀螺 　新型式：微光机电陀螺、原子陀螺 陀螺基本特性 稳定性（定轴性） 　陀螺不受外力距作用时，其自转轴相对惯性空间保持方位稳定的特性。 陀螺基本特性 进动性 　陀螺受外力距作用时，陀螺自转轴绕施矩轴垂直方向（交叉轴）转动的特性。 陀螺基本特性 进动性解释 陀螺基本特性 技术方程 绕陀螺外、内环轴的转动惯性力矩 绕陀螺外、内环轴的哥式惯性力矩 衡量陀螺精度的主要指标 陀螺漂移 陀螺自转轴在干扰力矩的作用下发生进动而逐渐偏离它在惯性空间初始方位的现象 陀螺在干扰力矩作用下产生的进动角速度 陀螺漂移率 陀螺输出量相对理想情况下输出量之差的时间变化率 广义定义 衡量陀螺精度的主要指标 陀螺漂移的主要种类 ★常值漂移 在规定工作条件下，数值为常值的漂移 ★随机漂移 在任意一次工作中，数值不等的随机性漂移 ★逐次漂移 在每次系统启动时，常值漂移测量值的随机性变化 陀螺漂移的性质 ★随机漂移 衡量陀螺精度的最重要指标，表征陀螺短期工作的稳定性 ★逐次漂移 常值漂移的时间不稳定性，表征陀螺长期工作的稳定性 惯性级陀螺的性能要求 测量精度高 ＜ 惯导应用场合 精度要求（度/小时） 航空导航 航海导航 航天制导 惯性级陀螺的性能要求 测量范围宽 惯导种类 测量范围 性能要求 平台式惯导 捷联式惯导 ＞ 惯性级陀螺的性能要求 刻度因素稳定 种类 表达式 稳定范围 力矩器刻度因素 单位力矩作用下产生的控制力矩 指令速率刻度因素 单位电流作用下的 施矩速率 思考作业题 １.试用哥氏加速度解释陀螺的进动性。 ２.试用达朗伯原理推导陀螺技术方程。 ３.陀螺随机漂移为何就是表征陀螺精度的最重要指标？ 4.惯性级陀螺与常规陀螺在技术指标方面有哪些不同的要求？