第二章机电系统的数学模型.pptVIP

传递函数是经典控制理论中一个很重要的数学模型。 是在用拉氏变换方法求解微分方程过程中引出的一种数学模型。 传递函数是一种对系统的外部描述，它表达了系统输入量与输出量之间的传递关系。 只与系统本身的结构和特征参数有关，而与输入量无关。 利用传递函数不必求解微分方程，可以研究初始条件为零的系统在输入信号作用下的动态过程。 利用传递函数可给系统的性能分析带来方便，另一方面，也可把对系统性能的要求转换为对传递函数的要求，从而给系统的设计提供简捷的方法。 2.3 传递函数与方框图 2.3.1 传递函数的定义 对于一个线性定常系统，在零初始条件下，系统输出信号的拉普拉斯变换与输入信号的拉普拉斯变换 之比，称为该系统的传递函数。 传递函数表示为： 在MATLAB里，可直接用分子、分母多项式系数构成的两个向量num与den表示系统，即 调用格式为： 2.3 传递函数与方框图 2.3.2 传递函数的性质 传递函数具有如下性质： （1）传递函数只适用于线性定常系统； （2）传递函数是在零初始条件下定义的； （3）传递函数是可以有量纲的； （4）传递函数只描述系统的输出变量与输入变量之间的动态关系，称为系统的外部描述。 描述系统的内部特性的表示方法为状态空间法，将在下一小节介绍。所以，同一个系统，由于描述不同的端口关系，其传递函数可能不同；不同的系统，其传递函数可能相同； 2.3 传递函数与方框图 2.3.2 传递函数的性质 传递函数性质： （5）连续系统传递函数表达式用系统增益、系统零点和系统极点来表示的，则称为系统的零极点增益模型。是传递函数模型的一种特殊形式 MATLAB中，控制系统可直接用向量z（零点）、p（极点）、k（增益）构成的矢量组[z，p，k]表示系统，即 调用格式为： 2.3 传递函数与方框图 2.3.3 简单方框图的传递函数 1. 方框图 系统的方框图是线图方式的数学模型，是系统的每个元件或子系统的功能和信号流向的图形表示，可以用来描述控制系统的系统结构关系。 图中用箭头表示了信号传递的方向。方框图包含了与系统动态特性有关的信息，但已经脱离了物理系统的模型，因此，许多完全不同的系统可以用同一个方框图来表示。此外，对一个确定的系统来说，方框图也不是唯一的。 2.3 传递函数与方框图 2.3.3 简单方框图的传递函数 2. 方框图的化简 系统一般由多个环节组成，为了便于系统分析和设计，常常需要对系统的方框图进行简化（等效变换），方框图简化需要遵循一定的基本原则，即简化前后的数学关系不变，保证前向通道传递函数的乘积不变，回路传递函数的乘积不变。方框图简化（等效变换）的一些基本规则见教材表2.5。 简化方框图一般可以反复采用合并串联和并联方框、消除反馈回路，然后移动引出点和比较点，出现新的串联和并联方框、反馈回路，再合并串联和并联方框、消除反馈回路，不断重复上述步骤，最后简化为一个方框。但很多情况上述步骤不是最佳方法，可以采用其他更简单的方法，如可以移动所有引出点和比较点以后，将所有反馈回路合并，然后消除反馈回路，使整个方框图变为一个方框。 2.3 传递函数与方框图 2.3 传递函数与方框图 2.3.3 简单方框图的传递函数 例2.9：简化图2.6(a)所示两级RC滤波网络的方框图 2.3.3 简单方框图的传递函数 例2.9：简化图2.6(a)所示两级RC滤波网络的方框图 2.3 传递函数与方框图 2.3.3 简单方框图的传递函数 3. 方框图模型简化的MATLAB实现 2.3 传递函数与方框图 2.3.3 简单方框图的传递函数 3. 方框图模型简化的MATLAB实现 具体实例见教材，课后上机练习 2.3 传递函数与方框图 2.3.3 简单方框图的传递函数 4. 方框图的传递函数 典型的闭环控制系统如图2示。 R(s)为参考输入（设定值）； Y(s)为系统输出（被控量）； E(s)为误差（偏差）信号； N(s)为扰动信号； D(s)为控制器的传递函数； G(s)为被控对象（过程）的传递函数； M(s)为控制变量（控制器的输出）； F(s)为反馈元件的传递函数； B(s)为反馈信号 B(s)=F(s)Y(s)； Gq(s)为前向通道的传递函数 Gq(s)=D(s)G(s)。 2.3 传递函数与方框图 2.3.3 简单方框图的传递函数 4. 方框图的传递函数 典型的闭环控制系统如图2示。 R(s)为参考输入（设定值）； Y(s)为系统输出（被控量）； E(s)为误差（偏差）信号； N(s)为扰动信号； D(s)为控制器的传递函数； G(s)为被控对象（过程）的传递函数；