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一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速 文档信息 主题： 关于“行业资料”中“文学资料”的参考范文。 属性： Doc-02ANV1，doc格式，正文9266字。质优实惠，欢迎下载！ 说明： 作为计算机资料、计算机应用资料的写作参考资料，提供解决怎么写及格式等相关问题。 适用： 作为文章写作的参考文献，解决如何写好实用应用文、正确编写文案格式、内容摘取等相关工作。 目录 TOC \o 1-9 \h \z \u 目录 1 正文 1 文1：一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速 2 0引 言 2 1特征点及其三维信息的获取与预处理 3 2自然路标的提取与描述 4 3路标匹配过程 6 4实验结果及分析 7 5结束语 8 文2：基于实时局部特征描述的自然路标提取与匹配 8 0 引 言 9 2 具有旋转不变性的二进制特征描述 12 3 实验和结论 13 参考文摘引言： 14 原创性声明（模板） 15 文章致谢（模板） 16 正文 一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速 文1：一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速 Abstract： Landmark extraction and matching is basis of vSLAM. A method of landmark extraction， local feature description and fast matching based on 3D information of feature points is proposed. Robot obtai images of environment via binocular vision， extracting feature points from left and right eye images， matching feature points of the two images. Three-dimeional information of each matched points under left camera coordinate system is built. Field of view cotraint rule is proposed to filtering points. Then， the method of natural landmark extraction based on improved Mean Shift algorithm is discussed. The paper proposes a landmark descriptor， which can achieve fast matching of the two clustering. This method can extract natural landmarks in utructured environment， tolerating relatively low accuracy of pose estimation. Key words： Mobile Robot； Natural Landmark Extraction； Landmark Descriptor； Meahift 0引 言 同时定位和地图创建（Simultaneous Localization and Mapping， SLAM）是实现机器人自主导航的一个关键技术[1]。SLAM技术主要采用视觉[2]、激光[3]等传感器以实现环境感知，尤其是基于视觉的SLAM技术（vSLAM）具有的对环境无侵性、获取环境信息的丰富性、以及成本低廉等显著优势，使其受到研究学界的广泛关注和高度重视。 vSLAM主要采用路标方法， 路标的自动提取与快速匹配即是其中的基础性问题。基于特征点的路标的表示方法主要分为两类。在此，可做如下具体分析： 一类以提取出的特征点直接作为路标，这类方法构建的地图路标的特征点数量较多， 进行场景匹配的运算量也随之较大。重点成果则有：文献则针对单目视觉提取的特征点给出了统一逆深度参数方法来准确表达其不确定性。 另一类路标表示法是通过对提取的特征点进一步聚类， 再将获得的聚类整体作为一个路标。相应成果有，文献[11]提出了一种基于角点聚类的自然路标局部特征提取其匹配算法。本文则基于对特征点聚类的思路，进一步提出了一种基于三维信息对特征点进行聚类分析形成路标、对路标进行局部特征描述与快速匹配的方法。 1特征点及其三维信息的获取与预处理 机器人使用参数相同的两个摄像机获取环境图像，对图像进行特征点选取与过滤， 又采用双目视觉原理获得特征点