非线性系统分析方法.pptxVIP

非线性系统分析方法第2页/共52页典型非线性环节 饱和 死区(不灵敏区)间隙 继电特性第3页/共52页第4页/共52页2.典型的非线性特性继电特性第5页/共52页饱和特性第6页/共52页死区（不灵敏区）死区特性第7页/共52页线性+死区继电+死区饱和+死区间隙特性第8页/共52页饱和间隙继电间隙齿轮间隙当输入量的变化方向改变时，输出量保持不变，一直到输入量得变化超出间隙值第9页/共52页典型非线性环节 饱和 死区(不灵敏区)间隙 继电特性第10页/共52页非线性特性的定性分析死区继电特性 饱和非线性特性等效K*振荡性↓，s?↓滤除小幅值干扰对系统的 影响抑制系统发散稳态误差ess ↑限制跟踪速度容易导致自振举 例晶体管特性电动机，仪表开关特性相平面法 描述函数法—研究自持振荡反馈线性化法微分几何方法全数字仿真 半实物仿真第11页/共52页非线性控制系统的分析方法 1）小扰动线性化 2）非线性系统研究方法 3）仿真方法第12页/共52页§7.2 相平面分析法1.相平面与相平面图(相轨迹)二阶微分方程 系统变量相轨迹系统变量及其导数随时间变化在相平面上描绘出来的轨迹。 ··x x x b x b 0 0 a0 a0 第13页/共52页例：一阶线性系统画出其相平面图。 解：第14页/共52页2.相轨迹作图解析法作图（适用方程不显含 ）相轨迹方程x 相平面 x 0 第15页/共52页例：二阶系统如下，试绘制其相平面图解：得椭圆方程等倾线法作图第16页/共52页思路：以切线代替曲线相轨迹的斜率方程则相轨迹的等倾线方程第17页/共52页A如何画出所有相轨迹？第18页/共52页给定一个斜率值?，由等倾线方程，便可以在相平面上画一条线，在这条线上的所有的点的切线的斜率是相同的，均为? ，因此该线称为等倾线。改变?的值，便可以作出若干条等倾线充满整个相平面。第19页/共52页例7-1：二阶线性定常系统试用等倾线法作该系统的相平面图。 解：等倾线方程为第20页/共52页α-1-2-3012等倾线斜率∞11/2-1-1/2-1/3 -1 a= ·-3/2 -5/4 -5/3 x -2 -3/7 -3 -5 x ￥- 3 1 1/3 0 -1/3 -3/4 -1/2 第21页/共52页3.相轨迹的运动特性第22页/共52页相轨迹的运动方向上半平面的相轨迹右行； 下半平面的相轨迹左行；过实轴相轨迹斜率为??。 轴对称则相轨迹对称于 轴相轨迹的对称性第23页/共52页 x 轴对称若则相轨迹对称于x 轴若第24页/共52页 原点对称若则相轨迹对称于原点4. 相轨迹的奇点第25页/共52页定义：二阶系统 在相平面上满足 的点在奇点上相轨迹的斜率不定，为由奇点可以引出不止一条相轨迹第26页/共52页趋于奇点5. 奇点邻域的运动性质远离奇点包围奇点例：二阶线性定常系统试分析其奇点运动性质。第27页/共52页相轨迹趋于原点，该奇点称为稳定节点第28页/共52页相轨迹远离原点，该奇点为不稳定节点第29页/共52页相轨迹振荡趋于原点，该奇点为稳定焦点第30页/共52页相轨迹振荡远离原点，为不稳定焦点第31页/共52页相轨迹为同心圆，该奇点为中心点第32页/共52页系统特征根一正一负，相轨迹先趋向于——然后远离原点，称为鞍点第33页/共52页例：试确定二阶非线性系统的奇点并分析奇点的运动性质解：由奇点为在奇点邻域，其线性化方程为第34页/共52页邻域在奇点线性化方程为特征根为奇点类型为不稳定焦点第35页/共52页6. 极限环在相平面上闭合的相轨迹表现为非线性系统的自持振荡第36页/共52页相平面图分析1、分区作出系统的相平面图。2、分析系统的稳定性。3、分析系统是否具有极限环。4、参考线性系统的性能指标来考虑该非线 性系统的调节时间与超调量等。例：继电控制系统，阶跃信号作用下，试用相平面法分析系统运动。第37页/共52页解：1. 作相平面图线性部分误差方程第38页/共52页非线性部分时，运动方程为等倾线方程为时，运动方程为等倾线方程为运动是分区的组合， 为翻转条件， 运动连续，有振荡第39页/共52页2.给定初值 作相轨迹3.系统性能分析第40页/共52页补充： 描述函数法1. 描述函数的定义前提：固有特性 G0(s) 一般具有低通特性，近似认为信号的高频分量不能传递到输出端。 第41页/共52页非线性环节输入输出信号为周期非正弦信号，展开付氏级数若 为奇函数，则基波分量 定义：输出信号的基波分量与输入正弦信号 之比，为非线性环节的描述函数。 第42页/共52页说明: 1)以幅值与相位变化来描述，类 似频率特性。 2)略去高频信号，只考虑基频，