机器人编程及基本操作指导手册.pdf

机器人编程及基本操作V1.0 1. 旨在用户按照手册操作能实现机器人的基本操作，适用为汇川机器人基础入门 2.手册撰写重点讲解机器人操作而非原理分析 3.适用至18版本1.0示教器试用 。。。 1.示教器2.0操作修改 内容 主要内容 时长 第一章、第二章 基本功能及机器人示教 1小时 第三章 简单编程及实现 1小时 第四章 汇川机器人视觉操作 1小时 目录 CONTENTS 第一章 机器人控制功能基本操作 1.1 控制器网络连接-PC口 1.2 控制器网络连接-LAN口 1.3 从控制器读取程序 1.4 将程序下载到控制器 1.5 控制器参数备份及恢复 1.6 设置控制器参数 1.7 设置控制器远程控制模式 1.8 机器人电流保护功能 1.9 机器人系统诊断功能 目录 CONTENTS 第二章 机器人示教功能基本操作 2.1 机器人使能/急停 2.2 点位示教 2.3 工具坐标示教 2.4 用户坐标示教 2.5 设置关节运动范围 2.6 机器人示教运动基本操作 目录 CONTENTS 第三章 机器人程序编写基本操作 3.1 新建一个项目 3.2 打开一个项目 3.3 编译程序并下载程序 3.4 运行程序 3.5 单步运行程序 3.6 局部变量、全局变量 3.7 编写一个简单输入输出操作程序 3.8 用运动指令编写一个简单的程序 3.9 编写一个循环控制程序 目录 CONTENTS 第三章 机器人程序编写基本操作 3.10 编写一个循环控制程序 3.11 编写一个Modbus通讯程序 3.12 编写一个以太网通讯程序 3.13 编写一个矩阵使用程序 3.14 程序点位的修改 3.15 编写一个回待机位样例程序 目录 CONTENTS 第四章 汇川视觉应用基本操作 4.1 汇川视觉+汇川机器人方案应用 4.2 汇川机器人与第三方视觉应用方案 （视觉标定由汇川机器人完成） 4.2.1 固定俯视相机应用方案 4.2.2 固定仰视相机应用方案 4.2.3 随动J2相机应用方案 4.2.4 随动J4相机应用方案 造成机器人运动能力缺失（缺少自由度）的特性。工 具坐标系常见的奇异有： a）4