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题6.1 设某单位反馈系统的开环传递函数为
若使系统的稳态速度误差系数，相角裕度不小于，幅值裕度不小于，试确定系统的串联校正装置。
解：（1）计算校正前系统指标并确定值。
根据稳态速度误差系数的要求，可得
所以。
校正前系统的开环对数幅频特性如图6.1中实线所示。
由
得
可见，相位裕量不满足要求。为不影响低频段特性和改善暂态响应性能，采用引前校正。
（2）设计串联微分校正装置。
微分校正环节的传递函数为
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