stm32通过硬件i2c通信的程序.pdfVIP

MPU6050 其实就是一个 I2C 器件，里面有很多寄存器（但是我们用到的只有几个），我们 通过读写寄存器来操作这个芯片。所以首要问题就是 STM32 和 MPU6050 的 I2C 通信。 1、配置 STM32 （用I2C1：PB6——SCL；PB7——SDA） 1 ）时钟 RCC RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1 , ENABLE); 2）GPIO 配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; //两个引脚都加 4.7K 上拉电阻 GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStructure); 3）I2C 配置 void I2C_Configuration(void) { I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure; I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2; I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 =0xc0; // STM32 的自身地址，不与从 器件相同即可 I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000; I2C_Init(I2C1, I2C_InitStructure); I2C_Cmd(I2C1, ENABLE); } 至此，STM32 已配置完毕，其实不是那么难。 2、初始化 MPU6050 void MPU6050_Initialize() //初始化过程 ，其实就是写 5 个寄存器 { MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x00,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1); // reg107, 唤醒，8 内部时钟源 MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x07,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV); / /采用频率 1000 MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x06,MPU6050_RA_CONFIG); MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x01,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG); // 加速度量程 2g MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x18,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG); //角速度量程 2000 度/s } 注：0xD0 表示 MPU6050 的地址。我们知道I2C 从器件（在此当然是指 MPU6050）有8 位的地址，前 7 位由 WHO AM I 确定，第 8 位由 AD0 的电平决定。WHO AM I 默认值 是 0x68H （1101000B ），AD0