3D感知技术与实践-概述.pdf

3D感知技术与实践 - 概 述 - 内容 • 从2D迈向3D • 3D感知特点和面临的难点 • 3D感知相关算法简介 • 课程介绍、挑战项目、软件工具介绍 何为3D? • 很多人的第一印象是3D电影或者3D打印 • 我们讨论的3D传感器数据，它体现在数据上 ，涵盖了对物体的3D度量 何为3D ？—以深度图和点云表示的3D数据 • 深度图显示的房屋一角 • 3D点云 • 伪彩色对应了图像内容到镜头的距离 从2D迈向3D • 2D计算机视觉—从20世纪50年代至今，几十年的发展历史 • 20世纪60年代—美国MIT的Roberts尝试通过计算机提取3D多面体，开始了3D计算机视觉 的研究 • 20世纪70年代—马尔计算视觉理论提出之后，各种计算机视觉的理论和方法不断涌现 • 20世纪90年代—多视几何理论的提出，极大地加快了3D视觉的研究进程 • 21世纪—深度学习崛起 从2D迈向3D—通过计算机从2D图像提取3D多面体 • 为何说他得到的3D呢？ • 因为他可以旋转得到不同 视角的图像 MIT的Larry Roberts PhD Thesis, 1963, Machine Perception of Three-Dimensional Solids 从2D迈向3D—计算视觉理论 • 三维重建理论 • 书中提出的视觉计算理论和方法， 标志着计算机视觉成为了一门独立 的学科 David Marr Vision: A computational Investigation into the human representation and processing of visual information, W. H. Freeman and Company, 1982 从2D迈向3D—90s Olivier D. Faugeras ， What can be seen in three dimensions with an uncalibrated stereo rig? 1992 ECCV 多视几何和三维重建 （Multiple View Geometry and Stratified 3D Reconstruction ） 从2D迈向3D—深度神经网络 30 • 2010年起 ，视觉AI逐步起飞 错 • 2012年 22.5 误 率 Alexnet达到80.2