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龙源期刊网 基于K60的改进式PID在平衡车中的应用 作者：盘书焱等 来源：《硅谷》2014 年第24 期 摘要 PID 控制算法是最早发展起来的控制策略之一，因为它的简单性、可靠性和鲁棒性 等特点而广泛运用于运动和过程控制中。可是按照常规的PID 控制方法达不到理想的控制效 果，况且在现实的应用过程中受到参数整定方法繁杂的困扰较大。本文对PID 控制系统进行了 改进，打破传统PID 的模式应用在平衡车中，该系统使平衡车的稳定性有了明显的提高。 关键词 K60 ；PID ；控制参数；平衡车 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1671-7597 （2014 ）24-0112-01 PID 控制自发展以来便在工业生产中发挥着重要的作用，随着工程系统的日益复杂，传统 的PID 对于时变系统来说它的参数的确定尤为的复杂和麻烦，控制不足的弊端也明显的凸现。 随着计算机技术和智能控制理论的发展，可进行PID 的智能 整定。 1 平衡车控制系统结构和组成 1 ）系统概述。 本系统采用K60 为核心芯片，采用加速度计MMA7260 和陀螺仪ENC-03 作为车模姿态传 感器，采用500 线欧姆龙作为车模速度控制器。MCU 通过姿态传感器获得车模实际倾角通过 数字式PD 对实现车模姿势的闭环控制，通过编码器获得车速并使用改进式增量PID 对速度进 行闭环控制，将速度控制和平衡控制同时加在电机上，保持车的稳定平衡。 2 ）控制器组成。 本系统的控制部分分为两个部分，第一部分为模拟信号控制部分，将加速度和陀螺仪的信 号采集到单片机中，进行Kalman 滤波，将滤波后的信号作为实际PD 的控制参量，加载在电 机驱动模块上，对系统进行一个粗步调节；第二部分为速度控制部分，通过正交解码获得编码 器的脉冲数通过改进式增量PID 进行输出，信号加载在电机驱动模块上，从而对系统状态进行 精细调节，系统控制结构框图如图1 所示。 图1 系统控制结构框图 2 控制系统硬件电路设计 龙源期刊网 1 ）模拟控制电路部分。 模拟信号控制部分采用K60 单片机的AD 口对加速度计和陀螺仪的信号进行模数转换。 经过滤波处理后再变为有效数据进行使用为主控板模拟控制电路。 2 ）电机驱动电路。 本系统在直流驱动电路上采用了四片BTS7960 芯片组成的全桥驱动电路，每片BTS7960 芯片的内部都是一个半桥，当芯片管脚INH 为High 时，使能BTS7960 芯片。管脚IN 用来确 定哪个MOSFET 工作。当管脚IN 为High 且INH 管脚也同时为High 时，高边MOSFET 导 通，则OUT 引脚输出高电平；反之，当IN 引脚为低电平且INH 引脚为高电平时，低边 MOSFET 导通，则OUT 引脚输出低电平；如此，通过控制四片BTS7960 芯片IN 引脚的电 平，就能控制电机的正反转。该电机驱动电路应用简单，且驱动功率较大，只需要将单片机输 出的PWM 信号向芯片第2 引脚IN 输入就能对直流电机的转速和方向进行控制。 3 控制系统软件算法设计 3.1 控制算法 控制系统在软件算法中采用了数字式PID ，比例作用是对偏差做出瞬间的反映，就是在 差产生时，系统立刻做出使控制量向偏差减少方向控制。其作用的强度由比例系数Kp 决定， 但Kp 过大会破坏系统的稳定性，故而Kp 选择必须恰当。积分过程可以消除系统的静态误 差，但会增加系统响应的时间，Ki 越大同样会是系统产生超调。微分控制的作用是根据偏差 的变化趋势进行阻止。微分控制的引入，有助于克服震荡，减小超调量，使系统趋于稳定。 3.2 控制算法的改进 常规PID 控制采用积分控制的目的是消除静态误差。但是在系统的开启和较大幅度增减设 定值时，在较短时间内系统存在较大误差，这会造成运算的积分积累，可能引出系统较大的超 调，甚至引起系统较大的震荡。 1 ）积分分离法控制思路：当被控量接近目标值时，引入积分控制以达到消除静差目的， 从而提高控制精度；当被控量与目标值有较大偏差时去除积分环节，以免积分积累破坏系统的 稳定，从而减小超调量。 ①首