ABB机器人操作培训课程.docxVIP

目录 1培训手册介绍2 2系统安全与环境保护3 3机器人综述5 4机器人示教12 5机器人启动25 6自动生产27 7编程与测试32 8输入输出信号50 9系统备份与冷启动52 10文件管理54 在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海 ABB工程有限企业不对此担当责任。 对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限企业不对 此担当责任。 关于使用此文件或许此文件提及的软硬件所致使的部分 或许严重性错误,上海ABB工程有限企业不论怎样不 对此担当责任。 没有上海ABB工程有限企业书面允许，此文件的任何部 分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和 用作非法目的。否则将追查其法律责任。 文件中如有不详细处，参阅UserGuide、ProductManual、 RAPIDReferenceManual。 上海ABB工程有限企业 ABB(Shanghai)EngineeringCo.Ltd. ABBFLEXIBLEAUTOMATION CustomerServiceDivision 2-63 第一章培训手册介绍 本手册主要介绍了ABB机器人的基本操作与运行。 为了理解本手册内容,不要求拥有任何机器人现场操作经验。 本手册共分为十章，各章节分别描绘一个特其他工作任务和实现的方法。 各章节之间有一定联系。因此应当按他们在书中 的次序阅读。 借助本手册学习操作机器人是我们的目的，可是只是阅读此手册也应当能帮助你理解机器人的 基本的操作。 本手册依据机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差别。 本手册只是描绘实现往常的工作作业的某一种 方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人 手册(英语版)。《使用指南User’sGuide》与 《产品手册ProductManual》。 第二章系统安全及环境保护 2.1系统安全： ABBFLEXIBLEAUTOMATION CustomerServiceDivision 3-63 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。不论什么时候 进入机器人工作范围都可能致使严重的伤害，只有经 过培训认证的人员才能够进入该地区。 2.1.1以下的安全守则必须恪守： 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许 进入其运动所及的地区。 在任何情况下，不要使用机器人原始启动 盘，用复制盘。 机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下， 均可使用E-Stop键，停止运行。 因为机器人在自动状态下，即便运行速度非 常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测 试及维修等工作时，必须将机器人置于手动 模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何有关检修都要切气绝源。 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动 机器人时，必须实时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作地区时，必须随身 携带示教器，以防他人误操作。 在获得停电通知时，要预先关断机器人的主 电源及气源。 突然停电后，要赶在来电从前预先封闭机器 人的主电源开关，并实时取下夹具上的工 件。 ABBFLEXIBLEAUTOMATION CustomerServiceDivision 4-63 维修人员必须保留好机器人钥匙，严禁非授 权人员在手动模式下进入机器人软件系统， 任意翻阅或改正程序及参数。 安全事项在《用户指南User’sGuide》安全这一章节中有详细说明。 2.2现场作业产生的荒弃物办理： 2.2.1现场服务产生的危险固体荒弃物： 废工业电池废电路板 废润滑油废油脂 粘油回丝或抹布废油桶 破坏的零件包装材料 2.2.2现场作业产生的荒弃物办理方法： 现场服务产生的破坏零件由我企业现场服 务人员或客户修复后再使用。 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交 回收企业回收再利用。 现场服务产生的废工业电池和废电路板，由 我企业现场服务人员带回后交还供给商，或 由客户保留，在购置新电池时作为互换物。 废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝 和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公 司办理。 第三章机器人综述 3.1机器人系统： 3.1.1机器人控制系统： ABBFLEXIBLEAUTOMATION CustomerServiceDivision 5-63 S41994-1996生产的机器人 S4C1997-1999生产的机器人 S4Cplus2000年此后生产的机器人 3.1.2机器人本体： IRB1400 工作范围较小，最大承载5kg， 常用于焊接与小范围搬运。 IRB2400 工作范围较小，最大承载16kg， 常用于焊接、涂刷、搬运