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机器人避障策略研究ppt课件 第一页，共二十四页。 Contents 4 绪论 1 2 3 5 Amigo移动机器人介绍 常用避障算法简介 基于栅格法的避障策略研究 仿真验证 6 总结与展望 第二页，共二十四页。 一、绪论 课题来源 自主避障的能力是移动机器人智能化程度的重要指标，是实现在未知环境中自主完成预设任务的关键技术之一，也是移动机器人在复杂多变环境中稳定、安全、高效完成任务的重要保障 移动机器人 第三页，共二十四页。 一、绪论 目前机器人避障还远未达到实时和全自主的要求，在未知复杂环境下很多还只能实现半自主。随着视觉采集设备质量和计算机图像处理技术的不断提高，移动机器人的障碍物识别与避障能力将会大大提高。 基于以上重要性指导教师自拟此课题 移动机器人 第四页，共二十四页。 一、绪论 介绍Amigo机器人的硬件配置、软件系统以及客户端操作平台和人机通讯方式 介绍移动机器人避障的常用算法并比较各自的优缺点 以栅格搜索法的避障算法为重点，分析Amigo机器人的避障实现过程 首先 其次 再次 课题研究主要内容 最后 借助仿真软件进行仿真，验证算法的可行性，并总结不足和可以改进的地方 第五页，共二十四页。 二、Amigo移动机器人介绍 硬件系统 1.底盘采用三轮结构：一个万向轮，仅起支撑作用，不起导向作用；两个驱动轮则位于车体两侧，采用PWM控制 2.内嵌SH2微控制器，负责底层数据处理和命令执行，如获取传感器信息，小车位置信息等等 3.配备有8个声呐测距装置 ，负责采集周围环境信息，将数据传给微处理器处理 4.其上安装有无线接收与发送模块，通过此模块可以与电脑实现实时通讯 第六页，共二十四页。 二、Amigo移动机器人介绍 软件系统 1. ARIA ：这是为Mobile Robots开发的，面向对象的，用于机器人控制的应用程序接口系统，其他程序都是以ARIA为基础的 2. ARNL ：这是用于Mobile Robots机器人平台定位及自主导航的软件开发包 3. MobileSim ：这是移动机器人的仿真软件，包含机器人以及周围环境模型，可以加载地图，获取传感器数据信息 4. Mapper3：是地图绘制软件，他可以把激光测距仪获得的信息自动生成地图，也可以让用户自己手动绘制地图，手动绘制的地图也可以直接加载在MobileSim中 第七页，共二十四页。 二、Amigo移动机器人介绍 人机通讯 Amigo机器人与计算机系统连接方式主要有三种：一是通过串行口建立连接，该方法连接简单，只需要一条串口连接线，即可实现机器人与计算机系统连接，但受到串口线的限制，计算机对机器人控制不方便；二是通过无线网络建立连接，机器人和计算机之间需要借助无线路由器建立连接，进而可实现对机器人的远程控制，该方法应用较多；三是车载计算机系统，机器人配备嵌入式计算机主板，该主板具有常规的键盘、鼠标、显示器接口，具有0/100M自适应网卡，具有4个COM口，2个USB口，在PC104/PC104+扩展总线。车载计算机通过COM1口与控制器连接，直接实现数据通信。 这里，我们用第二种连接方式。 第八页，共二十四页。 三、常用避障算法简介 1.基于几何构造的避障算法 2.基于栅格划分的避障算法 3.基于逻辑推理的避障算法 4.基于模糊控制的避障算法 5.基于神经网络的避障算法 6.基于人工势场的避障算法 第九页，共二十四页。 三、常用避障算法简介 1.基于几何构造的避障算法 我们可以连接起始点和障碍物的顶点，再连接障碍物的顶点和目标点，障碍物的不同顶点对应了不同的路径，从这些有限的路径中选出的最短路径就是我们要求的最优路径。这种算法比较简单，但功能单一，不能在动态未知地图条件下实现避障。 第十页，共二十四页。 三、常用避障算法简介 2.基于栅格划分的避障算法 建立一个环境坐标系来描述机器人的环境，在这个坐标系中，二维笛卡尔栅格不断被机器人传感器采样环境所更新，环境坐标是绝对地表示环境，并在一定的实时区域、一定时间内保持坐标原点的固定，但在局部区域内完成了移动后，再基于目前行驶点和下个目标点重新建立机器人的环境地图。 第十一页，共二十四页。 三、常用避障算法简介 3.基于逻辑推理的避障算法 算法步骤如下： 1）定义一个状态集，该集合反映机器人通过传感器测得的当前状态。 2）定义一个行为集，该集合反映机器人当前可以采取的动作。 3）确定从状态到行为的映射关系。 第十二页，共二十四页。 三、常用避障算法简介 4.基于模糊控制的避障算法 在基于逻辑推理的路径规划方法基础进行改进： 1）传感器的一次测量值与多个状态对应，每个状态有一个隶