自动化立体仓库技术及应用培训.ppt

（一）穿梭车(RGV Rail Guide Vehicle) 在自动化物流系统中，物料输送主要采用链式、辊道、带式输送机等通用设备，一般均固定在地面上。将上述设备装上行走轮，沿固定路径移动，就成为穿梭车。穿梭车具有动态移载的特点，能使物料在不同工位之间的传送及输送线布局更加紧凑、简捷，从而提高物料的输送效率。因此，穿梭车在自动化物流系统中应用较为普遍。 一般来说，沿固定轨道行走的输送设备称为穿梭车（RGV），无轨的称为自动导引车（AGV），在空中输送的称为悬挂小车（EMS）。从轨道形式上，穿梭车可分为往复式直行穿梭车和环行穿梭车，环行穿梭车能在同一轨道上运行多辆车体，可大大提高搬运能力，是穿梭车的发展趋势。目前，国内穿梭车的速度一般为120~200m/min，在国外机场行李分拣系统中，采用无接触能量传输技术的穿梭车最高走行速度可达600m/min。 第三十一页，共七十六页。 单轨往复穿梭车 双轨往复穿梭车 穿梭车(RGV)是通过导轨或地链来约束和引导小车运行。它有两套传动机构：输送机构、运动机构。穿梭车(RGV)的约束导轨由双轨和单轨两种。 第三十二页，共七十六页。 （二）辊筒式输送机 辊筒式输送机分为动力式和无动力式； 无动力式呈一定坡度，使货物靠自身重力从高端移动到低端； 动力式由一系列排列整齐的具有一定间隔的辊子组成；3-4个辊子同时支撑一件货物。 第三十三页，共七十六页。 （三）链式输送机 （1）装载式链条输送机 （2）平顶式板链输送机 （3）悬挂链输送机 （4）链式提升机 第三十四页，共七十六页。 （四）自动导引搬运车（AGV） 自动导引搬运车简称AGV(Automatic Guided Vehicle)是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车，是自动化物流系统中的关键设备之一。 AGV是在计算机和无线局域网络的控制下，经磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车。AGV具有安全保护以及各种移载功能，采用电池驱动（交、直流），是自动化物流系统中的关键设备之一，为现代制造业物流和自动化立体仓库提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。 具有导向行驶、认址和移交载荷的基本功能。 第三十五页，共七十六页。 AGV实例 第三十六页，共七十六页。 1．AGV的基本结构组成 AGV主要由车架、驱动装置、蓄电和充电装置、转向装置、车上控制器、安全保护装置、信息传输与处理装置等组成，如图10-17所示。 （1)车体：车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。 （2)蓄电和充电装置：AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。 （3)驱动装置：AGV的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置，其运行指令由计算机或人工控制器发出。其运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。 第三十七页，共七十六页。 AGV的结构示意图1—安全挡圈 2、11—认址线圈 3—失灵控制线圈 4—导向探测线圈 5—驱动轴 6—驱动电机 7—转向机构 8—导向伺服电机 9—蓄电池箱10—车架 12—制动用电磁离合器 13—车轮 第三十八页，共七十六页。 2.自动导向车系统（AGVS）的构成 以自动导向的无人驾驶搬运小车为主体，由导向系统、自动寄送系统、数据传输系统、管理系统、安全保护装置及周边设备等组成。 第三十九页，共七十六页。 1．自动导向车（AGV） 无人驾驶的、能自动导向运行的搬运车辆，大多采用由蓄电池供电和直流电动机驱动。自动导向车的承载量一般为50～5000kg，最大承载量已达到100t。 根据用途的不同，自动导向车有多种型式 自动导向搬运车 自动导向牵引车 自动导向叉车等 第四十页，共七十六页。 2．导向系统 分外导式导向系统和自导式导向系统两种 1）外导式导向系统 在车辆的运行路线上设置导向信息媒体（导线、磁带、色带等），由车上的导向传感器接受线路媒体的导向信息，信息经实时处理后控制车辆沿正确路线行驶。其中应用最多的是电磁导向和光学导向两种 （1）电磁导向系统 沿运行线路地沟中敷设导线，馈以5～30kHz的变频电流，形成沿导线扩展的交变电磁场。车辆检拾传感器接受信号，并根据信号场的强度来判断车体是否偏离了路线，使车辆跟踪埋