第5章机械系统自激振动.pptVIP

5.3 位移的延时反馈引起的自激振动 设如图所示系统框图，作用在振动体上的力本身又受其振动位移的控制，运动方程为 (5-3-1) 当x较小时，可将F(x)在x=0附近展成幂级数略去高次项和常数项，得 代入(5-3-1)式，得 (5-3-2) (5-3-3) 振动体的刚度k，正的； 位移反馈产生的刚度k?，如在x=0 附近，F(x)随x增加而增加，则-k?0，负刚度，如-k?k，则系统总刚度 ，负刚度。 下图所示分别为正刚度和负刚度情形。 下图分别给出具有正刚度和负刚度系统的两个例子，即正摆和倒摆。显然后者是不稳定的，但其与前面所述由于负阻尼引起的不稳定有很大不同。 由(5-3-3)式，系统固有频率 负刚度情形下，?0成为虚数，即固有频率并不存在。 如 ，引入记号 (5-3-4) (5-3-5) (5-3-6) (5-3-3)式写成 令 (5-3-7) (5-3-8) 代入上式，得特征方程 解得 方程(5-3-7)的通解 (5-3-9) (5-3-10) (5-3-11) 由于负刚度引起的失稳称为静态不稳定，区别于前面的由于负阻尼引起的失稳（动态失稳）。 例如金属切削中由于刀具变形引起的负刚度及静态失稳现象。 “轧刀”现象。 近视地视刀具为悬臂梁，完全刚性装夹， 则刀具刚度 (5-3-12) 由位移反馈产生的等效刚度k?可推算如下： 首先求刀刃纵向下沉量dx与横向伸出量ds关系。 集中载荷dP作用下端部挠度和转角分别为 ， 。由图关系得 z为刀刃到刀杆中性面之间距离。 (5-3-13) * 机电工程学院机械制造及自动化系 Harbin Institute of Technology 机械动力学 机电工程学院机械制造及自动化系 Harbin Institute of Technology 机械动力学 第5章 机械系统自激振动 5.1 自激振动的基本概念 导轨爬行现象； 机床进行切削加工时，在没有周期性外力的作用下，刀具与工件之间也可能产生强烈的相对振动。 这样的自激振动都应予以避免和抑制。 自激振动？是不是就不需要外界激励，而自行起振的呢？ 摩擦系数?与质量块和皮带之间的相对速度有关。 5.1.1自激振动的特征 当c-a0，振幅逐渐衰退；当c-a0,振幅逐渐增大； 当c-a=0,系统相当于“无阻尼”而产生等幅的自由振动。 可见，在一定条件下，非周期性外力也可激起系统的 不衰退振动。 假设?与相对速度是线性关系，并成反比，即摩擦力的变化量为 ，则系统运动方程及其解为 (5-1-1) (5-1-2) 稳定的 临界的 不稳定的 自激振动的主要特征： 与自由振动相比，都是在没有周期性外力作用下产生的，但自激振动会从振动中不断吸取能量，补偿阻尼的消耗以维持系统作稳定的等幅振动，这相当于引入一个负阻尼以抵偿系统原有的正阻尼。 可见，自振系统中必定有一个能量输入环起到负阻尼的作用。 自激振动的主要特征： 与受迫振动相比，都属于稳定的等幅振动，但自激振动却是在没有周期性外力作用下产生的，维持振动的交变力是自振系统自行产生的，自激振动一旦停止，维持振动的交变力必然同时消失。 因此，在自振系统中必定有一个调整环，能把非振荡性能源转换为交变的内部激振力并得到控制。 自激振动的主要特征： 自由振动的振幅与外界干扰有关； 受迫振动的振幅和频率都与外界干扰有关； 自激振动的振幅和频率都与外界干扰无关，是完全由系统本身的参数决定的。 自激振动是在没有周期性外力的作用下，由系统内部激发及反馈的相互作用而产生的稳定的周期性振动。 5.1.2自振系统的组成 能产生自激振动的系统，简称自振系统。 在自振系统中，振动系统的运动控制着调节系统的作用，调节系统所产生的交变力又控制着振动系统的运动。它们之间相互作用、制约形成了一个具有反馈特性的封闭系统。 自激振动是稳定的等幅振动，因此形成自激振动的条件是，在同一个振动周期内从能源输入系统的能量要等于系统消耗的能量。 自振系统必定是一个非线性系统。 5.1.3自振系统的能量关系 5.1.4自振系统中输入能量的条件： （1）振动位移滞后于系统的交变作用力P，或导前于系统的交变阻力F。 作用力P是指与振动体前进方向（x的正向）相同的调节系统反馈的交变力。图5-4 阻力F是指与振动体前进方向相反的交变力。图5-5 作用力P和阻力F只有大小的变化，方向始终不变。 对于作用力系统，交变作用力在一个振动周