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第三十页，共五十五页。 J1 : 模拟量输入口, 此接口可接受16路0-5V的12位的模拟信号?J2 : 多端口I/O扩展口, 可提供8进8出点供用户使用?J3 : 通用I/O接口, 此接口可提供16进16出输入输出点?J4 : 光缆接口, 用于与具有光缆接口驱动器和I/O 板使用?J5 : 串行数据接口, 可与上位机进行串口通讯?J6 : 显示器接口?J7 : 手轮编码器接口,可接收手轮脉冲或编码器信号?J8 : 位置比较量等输出信号接口?J9～J12 : 1～8 号电机的输入输出接口 第三十一页，共五十五页。 PMAC 运动控制器提供了运动控制、过程控制、离散控制、内部处理、同主机的交互等基本功能,伺服控制包括PID 和速度、加速度前馈控制。它的速度、分辨率、带宽、伺服控制精度等指标远远优于一般的控制器。它能够对存储在内部的程序进行单独运算，执行运动程序、PLC 程序进行伺服环更新，并以串口、总线两种方式与主计算机进行通讯。PMAC 本身就是一台完整的计算机,能够完全独立于操作系统之外处理存储的程序，进行加工。而且它还可以自动对任务进行优先等级判别，从而进行实时的多任务处理，这使得它在处理时间和任务切换这两方面大大减轻主机和编程器的负担。即使在主机控制之下,两者之间的通讯也是一台计算机和另一台计算机之间的通讯，而不是计算机和外部设备的通讯。通过特定设计的门阵列ICS(作为DSP - GATE)，PMAC 实现CPU 与轴的通信。PMAC 所控制的8根轴既可联动，亦可在各自的坐标系中完成各自独立的完全运动。 第三十二页，共五十五页。 PMAC卡的使用调试 用户使用PMAC的时候，首先需要正确的连线，然后设置满足具体要求的功能I变量值，包括电机、编码器、输入输出以及伺服环所对应的I变量，在组织用户程序的时候，主要任务就是调用PMAC的特有函数以及编写要求的运动程序下载执行。 PMAC卡使用前的调试准备工作重要有以下四个步骤： 第三十三页，共五十五页。 (1)根据控制的需要设置好PMAC卡上的E跳线 在PMAC卡上，可以看到很多E跳线（金属插脚对），有些已被短接，有些是断开的。这些跳线对某一给定功能定制了硬件特性，PMAC卡出厂前的跳线已被设置为满足一般用户的需求，所以开始不必改变任何跳线，但在开始前要对跳线进行检查以确保他们是正确的。 第三十四页，共五十五页。 (2)关掉计算机电源，把PMAC卡插入电脑主板上的一个ISA插槽中 PMAC-Lite需要总线上的一个插槽；PMAC-PC需要总线上的1-1/2个插槽，在另一个插槽上允许一个半尺寸的主板；PMAC-VWE需要两个插槽（一个双插槽）；PMAC-STD的四个通道版本需要两个插槽，八个通道版本需要三个插槽。本设计采用的是PMAC-PC型，因此只需要一个插槽。 第三十五页，共五十五页。 (3)安装PMAC可执行程序,建立主机通信 系统主要利用PMAC执行程序及与之配套的安装程序来完成PC机与PMAC的通讯以及随后的调试、配置、优化PMAC卡上有关电机的软件参数. 第三十六页，共五十五页。 (4)设置坐标系 为了保证在PMAC上能运行程序，必须首先设立基础坐标系，与程序中的坐标系对应，保证程序的正确执行。 在完成调试准备工作以后就要设定满足具体要求的I变量值，下面将介绍PMAC卡的几种重要变量： 第三十七页，共五十五页。 PMAC 变量和功能 1. I-变量 (1024) 初始化和 变量设置 提前定义其含义 有的影响卡的全局 有的是电机的定义 有的是坐标系的定义 有的是编码器的定义 第三十八页，共五十五页。 2. P-变量(1024) 用户定义的变量 48-bit 浮点格式 全局存取 (与坐标系无关) 3. Q-变量 (1024) 用户定义的变量 48-bit 浮点格式 与坐标系的定义有关 第三十九页，共五十五页。 开放式数控系统及PMAC简介 第一页，共五十五页。 开放式数控系统 开放式数控系统的概念 IEEE(美国电气电子工程师协会)关于开放式系统的定义是: 能够在多种平台上运行，可以和其他系统互操作，并能给用户提供一种统一风格的交互方式。通俗地说，开放式数控系统允许用户根据自己的需要进行选配和集成，更改或扩展系统的功能迅速适应不同的应用需求，而且，组成系统的各功能模块可以来源于不同的部件供应商并相互兼容。 第二页，共五十五页。 开放式数控系统 开放式数控系