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; 约束与约束反力 平面约束：（1）柔性体约束（绳索、皮带、链条等） （2）光滑接触 面（线、点）约束 （3）光滑圆柱铰链约束和固定铰支座约束 （4）滚动铰支座约束 （5）链杆约束和链杆约束 （6）固定（嵌入）端约束 （7）定向约束（双链杆约束） 空间约束：（1）空间球铰约束 （2）空间柱状铰约束和蝶状铰约束 （3）空间固定端约束 （4）滑动轴承约束和止推轴承 ;缆 索;;用铰链连接的杆;;辊 轴;固 定 铰 支 座;滚珠(柱)轴承 ;滑 动 轴 承;止 推 轴 承;球 铰;活页铰(蝶形铰)约束;弹 性 约 束; 物体的受力分析、受力图 1.受力分析：就是定性分析研究对象可能受到的全部主动力和约束反力。 2.受力分析的方法：是解除研究对象的约束，画出研究对象的受力图。 3.受力图：在研究对象（分离体）上画出其所受的全部主动力和约束反力。 4.画约束反力的有关注意事项： （1）根据约束的性质来画 （2）根据力的有关性质来画 ;受 力 分 析 示 例 (1);受 力 分 析 示 例 (2);受 力 分 析 示 例 (3);受 力 分 析 示 例 (4);圆盘的受力图;B C杆的受力图;AB 杆的受力图;第二章;;? 力向一点平移;