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茄果类嫁接机器人研究进展详细介绍 嫁接机器人是采用工业化流水线模式替代人工嫁接作 业的机器人技术典型应用案例，其成功应用能够有效降低嫁 接作业劳动强度、提高嫁接作业效率，对设施园艺的集约化种 苗培育方式具有重要的影响。 研究背景意义 我国设施蔬菜栽培已超过33万亩，年商品种苗需求量达 4000多亿株，市场需求空间巨大el。设施育苗连年种植产生的 连作障碍和病虫害问题日趋加剧，已严重影响生产。人工嫁接 效率低、嫁接苗质量难以保证，加之人口老龄化和务农人员的严 重缺乏，人工嫁接无法满足于工厂化育苗的生产需求。因此，自 动化嫁接育苗已成为解决我国当前蔬菜种苗周年供应和育苗产业 可持续开展的重要方式。 嫁接要解决的问题是换根，进而实现作物抗病和增效。基 于机器人技术的自动化嫁接对育苗标准化耍求较高，能够实现被 嫁接秧苗的切口标准化切削、高精度的切口对接，以及自动切口 固定等作业，具有智能、高效、环保等特点。因此，研究自动化 嫁接作业生产方式和装备是工厂化育苗开展的必然趋势，具有重 要意义。 国内外研究现状 自20世纪80年代起，蔬菜嫁接技术在日本、韩国、中国和欧 美各国开始普及。调查显示，日本设施栽培西瓜1。0%、黄/阳5%、 甜瓜90%均采用了嫁接育苗技术，而我国嫁接技术应用比重 缺乏20%。目前，嫁接育苗技术逐渐获得重视，在山东寿光、 北京郊区、海南三亚及东北地区已开始采用嫁接技术，并获得了 较高的经济效益。虽然嫁接技术在日本、荷兰、法国等农业兴旺 国家已广泛应用，但仅有少数国家开展自动化嫁接技术研究。1986 年，日本最先开展自动化嫁接技术研究，韩国在90年代初也紧 随其后开展相关研究，日本和韩国的嫁接机器人均实现商品化 〔风65］。中国相关研究起步较晚，技术研究大多集中 在高校和研究所，但均处于实验室样机阶段，尚未实现嫁接机 器人的商品化。 由于茄果类作物的砧木和接穗差异性小，茎端面结构简单均为实心体结构，有利于采用机器人技术实现自动化嫁接。目前日本、荷 兰、西班牙和意大利等兴旺国家针对番茄、茄子以及辣椒的嫁接机器 人研究处于国际领先地位，其全自动嫁接生产效率为1000-1200株 /h,成功率95%以上，半自动嫁接生产效率为300-400株/h,成功 率98%以上。其中日本的研究成果最早最多，主要集中在20世纪90 年代初到21世纪初，主要由TGR研究所、日本洋马公司、生 研机构等单位主导166,67］。日本嫁接机器人具有如下特点：（1） 以砧木和接穗穴盘整盘上苗为作业方式，对秧苗进行整列统一 处理;（2）嫁接方法有贴接法和平接法两中（3）切口固定采用嫁 接夹和瞬干粘合剂固定方式，智能化程度高、效率高、技术水 平相对较高。2012年荷兰ISO Group公司陆续开发出Graftl 100、 1200型嫁接机机器人，该类型产品技术最为先进，采用平接法嫁 接，使用可降解专用硅胶嫁接夹进行固定，自动化程度高、结构最为复杂，要求按照欧洲硬质穴盘进行专业育苗。2010年意大利 Tea公司推出了Grafting 1000、HYPERGRAFT500型系列嫁接 机，设置了可调节的切削机构和自动消毒系统，采用一种不干 胶材料固定和瞬干粘合剂固定嫁接苗。2012年西班牙Conic公 司推出一种自动上硅胶套管的半自动嫁接机，切口角度一致性 高，是半自动嫁接的典型代表。 20世纪末我国开展茄果类蔬菜嫁接机器人研究以来，尽管 在样机作业对象、工作效率和精度方面紧跟国际先进水平，但是 在系统整体构型设计和样机试验应用方面，仍然以跟踪模仿为主, 与我国当前农艺管理条件缺乏充分结合。国家农业智能装备工程技 术研究中心、华南农业大学、浙江大学、西J匕农林科技大学等对茄 果类嫁接方法进行研究，突破了一系列关键技术，但尚未实现商 品化应用咯7”。 关键技术与研究热点 嫁接机器人是当今应用较为成功的农业机器人技术之一， 其关键技术主要涉及茄果类茎秆标准化切削、秧苗切口匹配与 精准对接、以及新型育苗方法与自动化生产系统集成等。 茎杆标准化切削技术 茎秆标准化切削能够获得高质量的切口，是完成自动化嫁 接作业的前提。人工切削角度不一致，且随着作业时间的延长切削 质量下降，影响嫁接质量。自动化切削技术能够实现秧苗切削速度、 切削力、切削轨迹等参数的标准化作业，可大大提高秧苗切口切削 质量。针对茎秆标准化切削技术的研究，应与秧苗生理物理、特性相 结合，对实现嫁接机器人柔性作业具有重要意义。 针对秧苗切口匹配与精准对接技术 与工业机器人作业对象相比，农业机器人的作业对象是具有 生命的植物，作业难度更高。秧苗切口匹配技术要求被嫁接的两个 植株茎秆茎径误差在0.5mm以内。秧苗切口匹配技术针对茄果类 作物的生长特点，构建作物标准生长模型，利用机器视觉技术识别 嫁接匹配选择，可实