第三章 工业机器人静力计算及动力学.ppt

力、速度、加速度。;3.1 工业机器人速度雅可比与 速度分析;将其微分，得; 二自由度平面关节机器人。 端点位置x、y与关节θ1、θ2的关系为：;整理ppt; J称为2R机器人速度雅可比，它反映了关节空间微小运动d θ与手部作业空间微小位移dX的关系。;对于n自由度机器人的情况，关节变量可用广义关节变量q表示，q=[q1 q2 … qn]T。;二、工业机器人速度分析;整理ppt;二自由度机器人手部速度为：;反之，假如给定机器人手部速度，可解出相应的关节速度。;二自由度机械手速度雅可比为：;且vx=1m/s, vy=0 因此：;当l1l2s2=O时，J-1无解。当l1≠O，l2≠O，即θ2 =O或θ2 =1800 时，二自由度机器人逆速度雅可比J-1奇异。这时，该机器人二臂完全伸直，或完全折回，机器人处于奇异形位。在这种奇异形位下，手部正好处在工作域的边界上，手部只能沿着一个方向(即与臂垂直的方向)运动，不能沿其他方向运动，退化了一个自由度。; 机器人作业时与外界环境的接触会在机器人与环境之间引起相互的作用力和力矩。机器人各关节的驱动装置提供关节力矩(或力)，通过连杆传递到末端操作器，克服外界作用力和力矩。各关节的驱动力矩(或力)与末端操作器施加的力(广义力，包括力和力矩)之间的关系，是机器人操作臂力控制的基础。; 假定关节无摩擦，并忽略各杆件的重力，则广义关节力矩T与机器人手部端点力F的关系可用下式描述：;二、机器人静力计算的两类问题;求相应于端点力F的关节力矩(不考虑摩擦);则该机械手的力雅可比为：;;;在控制方面，机器人的动态实时控制是机器人发展的必然要求。需要对机器人的动力学进行分析。机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化解的过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间，已是一个受到关注的研究课题。; 动力学研究物体的运动和作用力之间的关系。机器人动力学问题有两类。;分析研究机器人动力学特性的方法很多，有拉格朗日(Lagrange)方法，牛顿一欧拉(Newton—Euler)方法，高斯(Gauss)方法，凯恩(Kane)方法等。;1、拉格朗日函数;2、拉格朗日方程;(1)选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量qi，i=1,2，…，n。;杆1质心k1的位置坐标为：;杆1质心k1的速度平方为：;杆2质心k2的速度平方为：;2、系统动能;3、系统势能;4、拉格朗日函数;5、系统动力学方程;;整理ppt;关节2上的力矩τ2计算：;整理ppt;进行分析可知以下几点：; (2)含有 和 的项表示由于向心力引起的关节力矩项，其中：;(4)只含关节变量 的项表示重力引起的关节力矩项，其中：;通常有以下几种简化问题的方法:;;此课件下载可自行编辑修改，供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！