第六章 机器人的轨迹规划.pptVIP

第六章 机器人的轨迹规划 * 第1页，共27页，编辑于2022年，星期一 6.1.1 机器人规划的基本概念 所谓机器人的规划(P1anning)，指的是——机器人根据自身的任务，求得完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务，具有广义的概念，既可以指机器人要完成的某一具体任务，也可以是机器人的某个动作，比如手部或关节的某个规定的运动等。 任务规划(Task planning)，它完成总体任务的分解。 动作规划(Motion P1anning)，把实现每一个子任务的过程分解为一系列具体的动作。 轨迹规划(Hand trajectory planning )，为了实现每一个动作，需要对手部的运动轨迹进行必要的规定。 关节轨迹规划(Joint trajectory planning)，为了使手部实现预定的运动，就要知道各关节的运动规律。 第2页，共27页，编辑于2022年，星期一 取一个杯子 找到水壶 打开水壶 把水倒入杯中 把水送给主人 给主人倒一杯水 提起水壶到杯口上方 把水壶倾斜 把水壶竖直 把水壶放回原处 手部从A点移到B 点 关节从A点移到B点 智能机器人的规划层次 6.1.1 机器人规划的基本概念 第3页，共27页，编辑于2022年，星期一 上述例子可以看出，机器人的规划是分层次的，从高层的任务规划，动作规划到