自动控制原理自动控制系统的基础知识.pptxVIP

自动控制原理;课程性质和特点;课程性质和特点;课程性质和特点;第1章 自动控制系统基础知识;教学重点;教学难点;概述：在人类社会走向信息化今天，计算机、通信、信息处理技术发展对社会经济以及人类生活产生了巨大影响。其中，自动控制作为一个技术伎俩已经广泛地应用于工业、农业、国防以及日常生活和社会科学各个领域。 自控理论：自动控制理论就是研究自动控制共同规律科学技术，自动控制原理仅是工程控制论中一个分支，是研究控制系统分析和设计普通理论。 本章内容：本章是自动控制技术及应用基础，主要介绍自动控制基本原理和概念，自动控制系统组成和分类，以及自动控制系统性能指标等。;本章内容包含： 自动控制理论发展 自动控制系统基本原理 自动控制系统分类 自动控制系统基本要求 ;1.1 自动控制理论发展 　控制理论发展过程普通可分为三个阶段： 　● 　“经典控制理论”时期 　●　“当代控制理论”时期 　●　“大系统理论”和“智能控制”时期 ;1.经典控制理论 ● 　研究对象：单输入－单输出系统（线性定常系统） ● 　研究方法：以传递函数、频率特征、根轨迹为基础频域分析方法。 ● 　代表人物：维纳（《控制论》）、伯德（伯德图法）和伊文思（根轨迹法） 。 ;2.当代控制理论 ● 　研究对象：多输入－多输出系统（线性定常或非线性时变） ● 　研究方法：状态空间方法 ●　代表人物：庞特里亚金（极大值原理）、贝尔曼　（动态规划原理）、卡尔曼（卡尔曼滤波）等;3.大系统理论和智能控制 ● 　关系：前者是控制理论在广度上开拓，后者是控制理论在深度上挖掘。 ● 　研究内容： 　“大系统理论” 经过采取控制和信息观点，研究各种大系统结构方案、总体设计中分解方法和协调等问题。 　“智能控制”经过模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程规律，研究含有一些仿人智能工程控制与信息处理系统。 ;1.2 自动控制系统基本原理 1.自动控制系统基本概念 ● 　自动控制：没有些人直接干预，利用控制装置使被控对象（如生产设备）工作状态或被控制量按照预定规律运行。 ● 　自动控制系统：实现上述自动控制目标，由相互联络和制约各部件组成含有特定功效整体称为自动控制系统。 ;2.自动控制系统组成 基本工作原理： 经过测量装置随时监测被控量，并与给定值进行比较，产生偏差信号；依据控制要求对偏差进行计算和信号放大，而且产生控制量，驱动被控制量维持在期望值附近。 ;自动控制系统组成：由被控对象以及为完成控制任务而配置控制装置两大部分组成。;● 　被控对象： 是控制系统所控制和操纵对象，它接收控制量并输出被控量。能够是一套装置或设备，也能够是一个动态过程（被控制运行状态）。如化工行业中从原料到产品生产工艺流程。 ● 　测量步骤： 其作用是检测被控对象控制量（温度、压力、流量、位移等），而且普通需要转换为标准电信号（如0~5V直流电压或0~10mA直流电流），方便于处理。为了确保控制精度，测量步骤应该测量准确，而且牢靠、可靠，受环境条件影响小。 ● 　比较步骤： 其作用是将测量步骤实际输出值与给定量进行比较，求出它们之间偏差。通常采取比较元件有差动放大器、电桥、机械差动装置等。 ;● 　计算步骤： 它是控制装置关键，决定着控制系统性能好坏。其作用是依据控制要求，对偏差信号进行各种计算并形成适当控制作用。校正装置就是能够实现某种“控制规律”计算步骤，从而改进系统动态、稳态性能。对于复杂运算能够利用计算机完成。 ● 　放大步骤： 因为经过计算机处理信号通常是标准化弱信号，不能驱动被控对象，所以需要加以放大。放大步骤输出必须有足够能量，普通需要幅值放大和功率放大，才能实现驱动能力。 ● 　执行步骤： 其作用是产生控制量，直接推进被控对象控制量发生改变。如电动机、调整阀门等就是执行元件。;惯用名词术语 ● 　给定量： 又称为参考输入，是指人为给定而且要求系统输出量参考改变外部指令信号。给定量与期望输出量之间普通存在着物理量纲转换关系。给定量能够是常值，也能够是随时间改变已知函数或未知函数。 ● 　被控量： 又称为输出量，是指被控对象中某个需要被控制物理量。它与给定量之间存在一定函数关系。 ● 　干 扰： 又称为扰动信号，是指由一些原因（外部和内部）引发、对系统被控量产生不利影响信号。;● 　反馈： 是系统输出量从被控量端（输出）经变换、处理抵达系统给定量端（输入）。若是从系统输出端到系统输入端，这种反馈称为主反馈；而其它反馈称为局部反馈。 ● 　前向通道： 是从系统给定量端（输入）到被控量端（输出）所经过通路。 ● 　偏差： 是给定量与反馈量之差。 ● 　误差： 是系统输出量实际值与期望值之差。系统期望值是理想化系统输出，实际中极难抵达。在单位反馈情况下，期望值就是系统