自动控制原理非线性控制系统分析.pptxVIP

1 引言 ;饱和特征 ;危害：使系统输出信号在相位上产生滞后，从而降低系统相对稳定性，使系统产生自持振荡。 危害：使系统输出信号在相位上产生滞后，从而降低系统相对稳定性，使系统产生自持振荡。 ;功效：改进系统性能切换元件 ;特点：使系统在大误差信号时含有较大增益，从而使系统响应快速；而在小误差信号时含有较小增益，从而提升系统相对稳定性。同时抑制高频低振幅噪声，提升系统响应控制信号准确度。;性微分方程那样求解非线性微分方程通用方法。而对非线性系统，普通并不需要求解其输出响应过程。通常是把讨论问题重点放在系统是否稳定，系统是否产生自持振荡，计算机自持振荡振幅和频率，消除自持振荡等相关稳定性分析上。;自持振荡：无外作用时非线性系统内部产生稳定等幅振荡称为自持振荡，简称自振荡。 ;2.相平面法 ;二．线性系统相轨迹 ;奇点：??轨迹斜率不能由该点坐标值单值地确定点称为奇点。 ;;（6） ;三.相轨迹绘制 ;b.直接积分法 ;;;;;;;四.由相轨迹求时间解 ;;五．非线性系统相平面分析 ;（2）不稳定极限环 在极限环附近相轨迹是从极限环发散出去。在这种情况下，假如相轨迹起始于极限环内，则该相轨迹收敛于极限环内奇点，假如相轨迹起始于极限环外，则该相轨迹发散至无穷远。;普通非线性系统可用分段线性微分方程来描述。在相平面不一样区域内，代表该非线性系统运动规律微分方程是线性，因而每个区域内相轨迹都是线性系统相轨迹，仅在不一样区域边界上相轨迹要发生转换。区域边界限称为开关线或转;换线。所以，普通非线性系统相轨迹实际上就是分段线性系统相轨迹，我们只需做好相轨迹在开关线上衔接工作。用相平面法分析非线性系统普通步骤：;;;;;例3;3.描述函数法 ;1．谐波线性化：含有 本质非线性非线性 元件在正弦输入作用 下，在其非正弦周期函数输出响应中，假设只有基波分量有意义，从而将本质非线性特征在这种假设下视为线性特征一个近似。;b.非线性特征描述函数求取方法 ;二．经典非线性特征描述函数;;; （2）死区特征描述函数;;（3）间隙特征描述函数 ;;;（4）继电特征描述函数;;;（5）变增益特征描述函数 ;;;(6)经典非线性步骤串联时描述函数;例2 ;三.非线性控制系统描述函数分析 ;;（2）经典非线性特征对系统稳定性影响 ;;;;;