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第6章 线性控制系统校正;第6章 线性控制系统校正;串联校正;并联校正;前馈校正;频域法校正;6.2 校正装置及其特征;6.2.1 无源校正装置;所以超前网络传递函数为：;超前网络零、极点分布图：; 因为式(6-1)中1／a小于1，采取无源超前网络进行串联校正时，整个系统开环增益要下降a倍，为了赔偿超前网络造成衰减，需要提升放大器增益，或另外串接一个放大器。在赔偿了1／a衰减作用后，超前网络传递函数是 ：; 依据式(6-2)画出对数频率特征如右图所表示。 显然超前网络对频率在1/aT至1/T之间输入信号有显著微分作用 。;为了得到最大超前角，依据超前网络式(6-2)相角计算式： ;因为 ：;2. 无源滞后网络 ;滞后网络零、极点分布图：; 采取滞后网络进行校正时，主要是利用其高频幅值衰减特征，力争防止最大滞后角发生在校正后系统开环剪切频率wc附近，以免恶化系统动态性能。所以选择滞后网络参数时，总是使滞后网络第二个转折频率1/bT远小于wc，普通取：;3. 无源滞后-超前网络 ;若使：;设 ，按式(6-12)绘制滞后-超前网络波德图如图6.11所表示。在低频范围内，输出电压相位滞后于输入电压相位；在高频范围内，输出电压相位超前于输入电压相位 ;无源滞后-超前网络传递函数又可写为 ;6.2.2 有源校正装置;6.2.3 PID调整器;3. PID调整器 ;6.3 串联校正;在本步骤中，关键是选择超前网络最大超前角频率wm等于要求系统剪切频率wc，目标是确保系统响应速度，并充分利用超前网络相角超前特征。显然，wm=wc成立条件是未校正系统在wc处对数幅频值L0(wc)(负值)与超前网络在wm处对数幅频值Lc(wm) (正值)之和为零，即;（4）验算已校正系统相角裕度?；;（5）确定超前网络元件值，并注意计算结果标称化。;解 按前述设计步骤，首先调整开环增益K。本例未校正系统为Ⅰ型系统，所以有 ;下面计算超前网络参数。试选wm=wc=4.4rad/s，由图6.15查得Lo(wc)= -6，由式(6-19)得 ，即 a = 4，而 ;所以超前网络传递函数可确定为;相角裕度满足大于45°指标要求。已校正系统幅值裕度仍等于+∞dB，因为其对数相频特征不可能以有限值与-180°线相交。此时，全部性能指标均已满足要求。;6.3.2 串联滞后校正; 式(6-24)成立原因是显著，因为要确保校正后系统剪切频率为上一步所选wc值，必须使滞后网络衰减量20lgb在数值上等于未校正系统在新剪切频率wc上对数幅频数值Lo(wc)，Lo(wc)在未校正系统对数幅频曲线上能够查出，于是由式(6-24)可计算出b值。 式(6-25)成立理由是为了不使串联滞后校正滞后相角对系统相角裕度有较大影响(普通控制在-6? ～-14?范围内)。依据式(6-25)和已确定b值，即可算出滞后网络T值。 （5）验算已校正系统相角裕度和幅值裕度。;解 设计第一步是确定开环增益K。依据静态速度误差系数要求;36;现在依据g ?40°要求和估值，按式(6-23)求得 。于是可得 ;再计算未校正系统在wc处相角裕度，即;6.3.3 串联滞后-超前校正;解 首先绘制未校正系统在K=180 s-1时波德图L0以下列图所表示。由图能够查出未校正系统剪切频率wco，也能够经过计算求出剪切频率wco，由剪切频率定义可得 ;为使校正后系统开环增益不低于180s-1，期望特征低频段应与未校正系统特征一致。而未校正系统低频段斜率与期望特征中频段斜率同为-20dB/dec，即两线段平行，为此，需在期望特征中频段与低频段之间用一斜率为-40 dB/dec直线作连接线。连接线与中频段特征相交转折频率w2距wc不宜太近，不然难于确保系统相角裕度要求。现按 标准选取;;现需要确定a值。因为期望特征剪切频率为wc =3.5rad/s，依据对数幅频特征定义和对数坐标定义，则期望特征在w2 =0.7 rad/s时增益为;所以，串联滞后-超前校正装置传递函数为 ;6.4 反馈校正;则;6.4.2 反馈校正及其参数确定;例6-4 已知控制系统以下列图所表示，其中;49;(2) 依据给定性能指标要求，绘制系统期望开环对数幅频特征 ;为使校正网络简单，考虑到未校正特征形状，选取 和 ，则中频区宽度H=20。;(3)在上图中求出L0(w)-L(w)特征曲线，取其中大于零分贝幅频特征作为 ，即