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随着信息通信技术的发展,基于位置服务的技术需求也越来越多[1],而GPS在室内应用具有一定局限性。室内复杂环境布局带来的非视距、信号衰减和多径部署等方面的影响[2],使室内位置服务技术在发展中遇到诸多难题。目前常用的室内定位方法包括基于蓝牙[3]、RFID[4-5]、红外[6]、Wi-Fi[7-8]等技术的方法,其中Wi-Fi室内定位因无线局域网发展迅速且无线访问接入点(WAP, wireless access point)部署率高、设备价格低廉且稳定可靠,逐渐成为主流[9]。通常根据不同的室内定位方法选择不同的观测量,常用观测量包括基于信号传播时间的到达时间差(TDOA, time
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