MKS SERVO42C 闭环步进电机 使用说明（三）串口通讯.pdf

Makerbase SERVO42C 闭环步进电机 使用说明 （三）串口通讯 MKS SERVO42C 闭环步进电机 使用说明 （三） 串口通讯 第1部分 硬件介绍 1.1 硬件清单 序号 品名 数量 1 MKS SERVO42C V1.0 （包含电机） 1 2 PCBA连接线 1 3 串口助手模块/单片机 1 4 DC 12V-24V 电源 1 硬件清单如下图所示。 1.2 硬件连接 1. 将MKS SERVO42C V1.0的串口接口RX、TX、GND，接到串口助手模块/单片机 对应接口，连接关系如下表格所示： 序号 MKS SERVO42C V1.0 串口助手模块/单片机 1 TX RX 2 RX TX 3 GND GND 4 3V3 / Makerbase SERVO42C 闭环步进电机 使用说明 （三）串口通讯 2. 将MKS SERVO42C V1.0的V+和Gnd接入12V-24V供电。 3. 串口通讯接线图如下图所示： Makerbase SERVO42C 闭环步进电机 使用说明 （三）串口通讯 第2部分 软件准备 1. 使用的串口通讯助手可以通过Q群：732557609下载，如下图所示。 2. 串口助手如下图所示。 Makerbase SERVO42C 闭环步进电机 使用说明 （三）串口通讯 第3部分 串口通讯格式 1. 串口助手的发送和接收设置都为Hex，命令字节不要加0x 的前缀。 2. 驱动板的串口通讯波特率38400在UartBaud 选项上进行设置，如下图所示。 3. 驱动板的串口通讯地址e0在UartAddr选项上进行设置，如下图所示。 4. 每一条命令不要少发、漏发某个参数。 5. 返回的数据格式是高8位在前。 Makerbase SERVO42C 闭环步进电机 使用说明 （三）串口通讯 6. 返回e0 01表示命令正确，返回e0 00表示错误命令。 第4部分 串口命令说明 4.1 读取参数命令 1. 发送e0 30，读取编码器值 （经过线性化校准和插值后的值）。 返回e0和uint16_t类型的编码器值，返回的编码器值范围为0~65535，表 示0~360°，即一圈的数据范围。 2. 发送e0 33，读取输入累计脉冲数。 返回e0和int32_t类型的输入累计脉冲数，也就是你的控制器发送过来的 累计脉冲数。 3. 发送e0 36，读取闭环电机的实时位置。 返回e0和int32_t类型的闭环电机实时位置，也就是电机自上电/使能起所 转过的角度，单位：0~65535表示一圈，比如电机转一圈是65536，转了十圈就 是655360，以此类推。 4. 发送e0 39，读取位置角度误差。 返回e0和int16_t类型的位置角度误差，也就是你想要控制的位置角度减 去电机的实时角度位置得到的差值，单位：0~65535表示0~360°，比如误差为 1°时，数值为65536/360° 182.444，以此类推。 5. 发送e0 3a，读取闭环驱动