oDrive相关参考材料-Makerbase ODrive-fw-V0.5.2版本说明.pdf

Makerbase ODrive-fw-v0.5.2版本说明 一、 固有功能 2 1. 由于IR 电力系统，spinout错误不再一直跟随，而且不会在静态触发扭矩负 载。 2. Step/dir模式在进入闭环时重置位置，就像input_pos那样。 3. 现在可以正确处理CAN波特率设置。 4. odrivetool dfu：当ODrive闪烁且dfu switch设置为 “dfu”时正常工作。 5. odrivetool dfu：现在在刷新固件之前会擦除整个闪存。这可确保删除旧的 配置参数。 6. ASCII协议和本机协议不会在UART接口上同时运行。有关详细信息，请参阅 odrv0.config.uart0_protocol与STREAM_PROTOCOL_TYPE枚举。 二、 新增功能 1. ascii协议添加sc命令， sc代表运行odrv.clear_errors()。 2. 在电机校准和MOTOR_ERROR_UNBALANCED_PHASES添加相位平衡检查错误枚 举。 3. 为霍尔效应编码器添加了极性和相位偏移校准。 4. 机械制动框架。 5. 添加了在CAN上定期发送编码器位置。 6. 支持在GPIO3和GPIO4引脚上设置UART1。UART0 （在GPIO1与GPIO2上）和 UART1 目前不能同时启用。 7. 热敏电阻现在应用了二阶低通滤波器来降低噪声。 8. 2-norm 电流钳位用于交流感应电机。 9. 在编码器偏移和CONTROLLER_ERROR_SPINOUT_DETECTED添加Spinout检测错 误枚举，防止检测不正确。 10. 添加了对libfiber 的AARCH64支持。 11. 添加了调谐输入模式，以提供正弦位置、速度或扭矩激励。有关详细信息， 请参阅INPUT_MODE_TUNING和控制器类。 12. 在INPUT_MODE_MIRROR添加了扭矩镜像 13. mechanical_power_bandwidth、electrical_power_bandwidth、 spinout_electrical_power_threshold与 spinout_mechanical_power_threshold添加到controller.config用于衍生检 测。 14. mechanical_power与electrical_power添加到controller。 三、 修改功能 1. Step/dir性能改进！双轴步进率高达250kHz，已经过测试。 2. 成功找到方向后为编码器调用Apply_config。 3. 如果使用霍尔编码器，现在完整校准序列包括霍尔极性校准。 Makerbase 4. 修改编码器偏移校准，使在calib_scan_distance不是4π的倍数时也能正 常工作。 5. 将热敏电阻从顶级对象移动到属于电机对象。还更改了错误：热敏电阻错误 转化为电机错误。 6. 使用DMA进行DRV8301设置。 7. 使NVM配置代码更加动态，以便在编译时不需要知道布局。 8. GPIO初始化逻辑已更改。现在需要将GPIO显式设置为与其使用的功能相对 应的模式。详细请看odrv.config.gpioX_mode。 9. 以前，如果两个组件使用相同的中断引脚（例如axis0和axis1的步进输入）， 那么稍后配置的一个将覆盖另一个。现在情况不再如此 （旧组件仍然是引脚为 主）。 10. 新的控制回路架构： （1）TIM8更新中断处理程序(CNT 0)以高优先级运行，并调用系统级函数 sample_cb()来采样所有时序关键输入 （当前仅编码器状态）。 （2）TIM8更新中断处理程序(CNT 0)会引发NVIC标志以启动较低优先级 的中断。 （3）控制循环中断处理程序检查所有ADC测量是否准备就绪，并将当前测 量通知两个电机对象。 （4）控制循环中断处理程序调用control_loop_cb()更新所有组件（编码器、 估计器、扭矩控制器等）的系统级函数。组件之间的数据路径由Axis 线程 根据请求的状态进行配置。这取代了以前的架构，其中组件在 Axis::run_control_loop()。 （5）同时，将触发CNT 3500的TIM1和TIM8更新。因此，控制回路中断 处理程序读取新的ADC测量值并通知两个电机对象发生了直流校准事件。