最少拍控制器设计习题.pdfVIP

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2022-07-08 发布于福建
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最少拍控制器设计习题.pdf

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最少拍有纹波系统 10 被控对象的传递函数为 G (s) , 采样周期 T=1s，采用零阶保持器，针 c s 0.1s 1 对单位速度输入函数，按以下要求设计： r(t) + e(t) e(k) u(k) u(t) y(t) D(z) H(s) G(s) _ T T (1) 设计最少拍有纹波系统，设计 Ф(z) 和 D(z) ； (2) 求出数字控制器输出序列 u(k) 的递推形式； (3) 画出采样瞬间数字控制器的输出和系统的输出曲线。 1 1 Tz 1 1 1 1 10 注： Z ， Z ， Z ， e 0.007 。 s2 1 z 1 2 s 1 z 1 s a 1 e aT z 1 解： (1) Ts 1 e 10 1 1 1 1 G z Z 1 z Z 2 s s 0.1s 1 s s s 10 1 1 1 1 z 1 1 0.007z 1 0.993z 1 z 2 1 1 1 1 1 z 1 1 z 1 0.007z 1 z 1 0.007z 对单位速度输入信号， 1 2 1 2 1 e z 1 z F1 z 1 z 1 f11 z 三个约束： (1)包含 G(z) 单位圆上及单位圆外的极点； (2)必须是 1 z 1 q F1 z 的形式， q 是输入信号的阶次； (3) F z 的项数越少越好； 1 1 1 1 1 1 z z 1 0.997z F2 z z 1 0.997z f 21 f22 z 三个约束： (1)包含 G(z) 单位圆上及单位圆外的零点； (2)包含的纯滞后环节； (3)待定项 F z 与 z 共同确定； 2