过程控制：第十五讲 相对增益及消除和减弱多变量耦合的方法.pptVIP

* * * * * * * * * 复杂控制系统 解耦控制 No. * * * HITwh 复杂控制系统解耦控制 HITwh No. * * * 1 多变量控制系统的耦合 2 相对增益 3 耦合系统中的变量匹配和调节参数整定 第十五讲 相对增益及消除和减弱多变量耦合的方法 主要讲解内容 1 多变量控制系统的耦合 实际系统的复杂性，表现为大多数是多变量过程控制系统。其中一个输入将影响多个输出，而一个输出也往往受到多个输入的影响，即系统各个输入输出变量之间存在耦合。 流量、压力相互耦合的控制系统 一个生产过程甚至一个对象中有两个或两个以上的被调参数、调节参数(多变量控制系统)，而这些参数之间又是相互关联或耦合的。任一个调节参数变化都可能影响到全部被调参数，只是对被调参数影响的程度有所不同；由于调节参数-被调参数的相互关联，使得系统的控制非常困难 解耦控制就是针对这一现象提出的：在系统中附加一个补偿装置—解耦装置或解耦控制器,以便将关联解除或降至最小，这就是解耦 解耦的目的是去关联或去耦，使系统内各通道相互独立 过程控制系统中变量之间的耦合（关联）式普遍存在的，各个变量之间有时有强耦合（强关联），而有时只是松散的耦合，甚至于无耦合。 过程控制系统之间的耦合（关联）程度可用传递函数矩阵表示。 双输入双输出控制系统结构框图 上述耦合关系可用传递函数矩阵来描述 式中 输出矩阵 输入矩阵 传递函数矩阵 研究耦合特性的重要分析工具：相对增益 （1） 2 相对增益 2.1 相对增益的概念 相对增益是一个尺度，用来衡量一个预先选定的调节量 ，对一个特定的被调量 的影响。用以描述系统中各参数之间的影响，视其值的大小,决定是否需要解耦或如何解耦。 K11 K21 K12 K22 y1 y2 μ1 μ2 双输入双输出对象的静态特性框图 （1）第一放大系数（增益） 在上图中，第一放大系数是指在其余通道开路情况下该通道的静态增益 条件 有： 依次类推 例 当 时 （2）第二放大系数（增益） 在上图中，第一放大系数是指在其余控制通道回路闭环情况下该通道的增益 条件 有： 例 当 时 依次类推 （3）相对增益 相对增益的定义 表示系统的耦合程度 设Λ矩阵为相对增益矩阵，则有 输入 对输出 的相对增益的大小反映了系统变量 与 之间的耦合程度 2.2 相对增益的计算方法 按定义对过程的参数表达式进行微分,分别计算出第一和第二放大系数,得到相对增益矩阵Λ 例1 如图用两个串联的阀门来控制压力和流量,系统表示压力—流量过程，利用下述简化方法来表示差压h和被调压力p1之间的关系,从而推导出相对增益矩阵 调节量：μ1 ,μ2 被控量： h, p1 μ1 的变化影响h和p1 μ2 的变化也影响h和p1 该压力—流量系统可以描述为 两个回路都处于开环下,被调量h对μ1的增益即第一放大系数为 压力回路闭合时,h对μ1的偏导数即第二放大系数是 根据相对增益定义有 ） 解得μ1和μ2并代入,就可以用压力来表示增益，即 同样可以求出μ2对压差h通道的相对增益 改用p1来描述此压力—流量系统，有 则可确定另一增益 最后,压力—流量系统的相对增益矩阵表示 相对增益矩阵表示如下： 从上式可以得到一个具有共性的结论: 且相对增益矩阵计算繁琐！ 如图所示为一个普通2×2系统的方框图，扩展到高阶多变量系统，有 及 不难看出矩阵P是矩阵H的逆,即 相对增益矩阵Λ可表示成矩阵P中每个元素与其逆阵P-1的转置矩阵中相应元素的乘积(点积)，即 或 Kij表示静态增益, gij表示其动态向量 P154对二维时的结论推广到多变量系统 为计算方便，将算式改写为 式中detP是矩阵P的行列式; P ij为矩阵P的代数余子式 例2 已知三维系统各通道静态增益矩阵K，则开环增益矩阵P为 试求相对增益矩阵 计算出P矩阵的行列式det(P)： P的逆矩阵可记为 现只求出其中四个元素： 利用上述各式计算出相应的相对增益如下 对多维系统，Λ中每行或每列的相对增益的总和都是1 第i行λij 元素之和是1: 第j列元素之和为1： 计算 对2×2系统,只需求出λ11 ,因为λ11＝λ22 ,而其余只是它对1的补数; 在3×3矩阵中,只需计算出四个相对增益,其余元素可以利用上述矩阵性质来求取 2.3 相对增益的特性 2x2关联过程的普遍表示法 不同的相对增益正好 反映了系统中不同的 耦合程度 例 对于 来说，假如 和 都很小，表明这两个回路 之间的耦合作用都很弱；如果 和 都为零，则两 个回路彼此独立，没有