控制系统仿真与CAD：第3章 线性控制系统的数学模型.pptVIP

* * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 飞机的质心动力学方程 忽略了地球自转，球形地球 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 飞机的质心动力学方程 质心动力学方程与导航方程是不耦合的 质心动力学方程 质心运动方程（导航方程） * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 飞机绕质心动力学方程 基本理论 动量矩定理 惯性系中很不方便 体坐标系中 注意： 忽略了地球自转 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 飞机绕质心运动学方程 航迹坐标系到机体坐标系（绕三个欧拉角旋转） * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 飞机的动力学模型Simulation模块 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 飞机的动力学模型Simulation模块 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 本章要点小结 线性连续系统可以用传递函数、状态方程和零极点形式描述，多变量系统可以由状态方程和传递函数矩阵来描述。在MATLAB下提供了tf( ) 函数、ss( )函数和 zpk( )函数来描述这些模型。带有时间延迟的系统模型也可以用这样的函数直接描述，需要设定 ioDelay 属性。传递函数模型还可以用数学表达式形式输入。 离散系统也可以用传递函数、传递函数矩阵和状态方程表示，也有对应的零极点模型，在 MATLAB下也可以用和连续系统相同的函数进行表示。 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 具有三种基本连接结构(串联、并联和反馈)的系统模型及其在 MATLAB 下的求解方法，复杂结构的控制系统方框图化简的数值解法和解析解方法，引入了基于 MATLAB 的方框图化简的推导方法。对含有纯时间延迟的系统，还可以采用 Pad\e 近似的方法，获得整个系统的近似模型。 不同的系统数学模型可以进行相互转换，连续模型与离散模型直接可以通过 c2d( )和 d2c( )函数进行转换，转换成传递函数或传递函数矩阵需要用tf( ) 函数，转换成状态方程可以通 ss( ) 函数，零极点模型需要调用 zpk( ) 函数。 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 如果系统模型的阶次过高，会使得系统分析与设计变得困难，本章介绍了基于 Pad\e 近似和基于Routh 表的模型降阶算法和各种基于状态空间的模型降阶方法，并介绍了时间延迟模型的次最优降阶算法，可以用低阶模型较好地近似高阶模型。降阶模型和原模型的时域、频域比较将在后面章节中给出。 通过实测的系统响应数据则可以重构出系统的数学模型，本书介绍了连续系统的辨识方法和离散模型的最小二乘辨识算法，并介绍了多变量系统辨识及 PRBS 辨识信号生成等主题的内容，还介绍了递推最小二乘辨识的算法，第 5 章中将介绍该算法的 Simulink 模型实现。 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 本章的内容局限于线性系统模型的处理，更复杂的非线性系统模型的建模与处理，在 MATLAB 和 Simulink 下也可以容易地表示出来，这方面的内容请参见后续章节。另外，Laplace 变换和 Z 变换的定义及计算机求解方法请参见附录 A。 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 模型输入与降阶 Schur 降阶模型 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 最优 Hankel 范数的降阶模型近似 MATLAB求解函数 例3-30 仍采用前面模型 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 降阶算法综述 状态方程方法不能任意选择分母分子阶次，而很多传递函数方法可以 降阶效果比较，下章给出 时域响应比较 频域响应比较 降阶模型的应用 仿真应用（用途越来越小） 控制器设计应用 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 3.6 线性系统的模型辨识 模型辨识 由已知实测数据获得系统模型的方法 实测数据 时域响应数据、频率响应数据 主要内容 离散系统辨识方法 辨识信号生成 多变量系统辨识 离散系统在线辨识 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 3.6.1 离散系统的模型辨识 离散传递函数模型 对应的差分方程模型 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 已知实