冯晓露自动控制原理课件第7章.pptxVIP

自动控制原理;第7章 控制系统的校正;校正装置：引入的附加装置。 有时笼统地把系统的综合称为校正。 2 校正装置接入系统的主要形式 串联校正：校正装置与被校对象相串联。 局部反馈校正：从被校正对象中引出反馈信号，与被校对象或其一部分构成局部反馈回路，并在局部反馈回路中设置校正装置。 ;3 控制系统的性能指标 时间域 静态误差、过渡过程时间ts和超调量σ% 频域 截止角频率ωc（即增益交界频率）、相角稳定裕度γ、增益稳定裕度h。;7.2 预期开环频率特性的设计 7.2.1 问题的提出 综合的做法：根据给定的性能指标，设计一个符合指标要求的开环频率特性，也就是希望系统具有的频率特性，然后把它同系统的固有部分的频率特性相比较，就可以知道所需要的校正装置的频率特性和参数。 预期频率特性：希望系统具有的频率特性。 建立预期开环频率特性;设系统如同所示： 系统的开环传递函数 Go(s)=Gc(s)G(s) 若Go(s)已设计好，则校正装置的传递函数Gc(s)为 Gc(s) =Go(s)/G(s) 若系统中没有延时环节，开环传递函数可写成 设计预期的Go(jω)就是选择K、τj、Ti，使闭环系统满足给定的性能指标，求出的Gc(jω)又不复杂。;7.2.2 开环频率特性的分频段设计 1 分析 希望闭环系统尽可能准确地复现输入信号，即希望ω在从0到∞的整个范围内，闭环频率特性函数W(jω)≈1。 单位反馈系统，在开环传递函数 |G0(jω)|1 ， 这意味着在从0到∞的整个范围内，开环频率特性函数|Go(jω)|都要尽可能大。 ;对于开环传递函数 ， 充分低的频率(ω→0)（低频段）： 如果系统中有串联的积分元件(v0)，|Go(jω)|可以很大； 没有积分元件(v=0)，Go(s)≈K，只要使用高增益的放大器，也可以使|Go(jω)|很大。 ;频率升高（中频段）： 当ω升高，Go(s)的模和角会随着ω变化而变化； 当ω相当高， Go(s)的角会取负值。到了arg Go(jω)≈-π,若|Go(jω)|仍然很大，则可能破坏Nyquist稳定准则。 这个频率段内，不允许无条件实现|Go(jω)|1。 更高频???（高频段）： ， 对于充分高的频率(ω→∞),|Go(jω)|1不可能实现。;2 结论 对于不同的频率段，应当采用不同的设计原则。在低频段，主要应采用高增益原则； 在中频段，主要应考虑稳定性； 在高频段应考虑其他因素。 由此可见，频率特性需分频段设计。;7.2.3 中频段设计 1 开环截止角频率ωc的选择 根据对系统运动速度的要求来确定中频段的频率范围。 根据希望系统的阶跃响应过渡时间确定截止角频率ωc。 过渡时间ts≈(4～9)/ ωc， 阶跃响应过渡过程时间受执行机构限制：执行机构的最大加速度有一定限度，加速度与阶跃响应过渡时间的平方成反比，即要求的执行机构的最大加速度与ωc的平方成正比。;2 中频段对数幅频特性斜率的选择 设计主要应从稳定性的考虑出发，兼顾幅频特性和相频特性。 对于最小相位系统，相频特性在某一频率点的数值正比于对数幅频特性斜率在该频率点附近一段 频率范围内的加权平均值。(B乘90 °) 频率特性的模由大于1到小于1的过渡应当在第4或第3象限内完成，而不能在第2象限内完成。 即，在ωc点的相频特性数值应在0°到-180°之间，而不能负于-180°。 ; 因此，在ωc附近的一段频率范围内，对数幅频特性斜率的加权平均值应在0到-2之间，而不能负于-2。 中频段的渐近对数幅频特性的基本形状是：在ωc点以斜率-1穿过0dB线；在相当宽度内保持这一斜率；在ωc点两侧相当距离以外可以改取-2（或-3）的斜率。 ;7.2.4 高频段的设计 开环频率特性在高频段的性质主要影响到系统作迅速运动时的动态性质，如在阶跃信号作用下系统的最大加速度； 高频段的性质影响系统的抗噪声能力。 在低频段和中频段尽可能较好地复现有用信号，而在高于ωc的频率段使|Go(jω)|随ω的增大而尽快地减小。 预期对数幅频特性在ωc点穿过0dB线后，应在保证足够的相角稳定裕量的前提下，尽快地随频率的升高而迅速减小。第一个转折点